　一般的には○の中にひらがなの「ゆ」が入る「まるゆ艇」の名前で知られています。。

　大東亜戦争初期は海軍の力も強く、また船腹量も多かったために輸送に関して大きな問題は出ませんでした。しかしガダルカナルの戦闘から次第に輸送船が沈められるようになり、それを護衛しようとする駆逐艦まで被害が拡大しました。輸送は絶やすわけにもいかず、かといって船腹は不足、頼みの海軍は当てにならずでした。後に海軍は駆逐艦のみで輸送を行うようになりました。これを米軍は「Tokyo Express（東京急行）」と呼び、空爆や海戦でどんどん沈めてしまいました。ついに海軍も潜水艦を使って輸送という形に切り替えざるを得ませんでした。これを「ネズミ輸送」と呼びます。また大発を使った「蟻輸送」なども盛んに行われました。
　海軍としては大切な潜水艦を輸送で次々に失うこととなり、輸送を拒否するという事態が頻出、もともと海軍と仲が悪かった陸軍は業を煮やして自ら輸送潜水艦を建造する事となりました。
　しかし潜水艦建造のノウハウを持つ海軍に相談したら横やりが入ることは十分に考えられ、当初は独自に開発しようとしました。開発自体は陸軍技術本部第十研究所で行われ、建造は自動車メーカーを主体に行われました。
　本来は浮上航行し、敵影を発見した時点で潜航することを前提に造られています。しかし陸軍には潜水艦をなんとか建造しても運用する方法がわからず、結局は海軍に運用方法を教えてもらうこととなりました。しかし英語を多用する海軍の説明について行けず、曖昧なままに教育が終了、実戦に投入されてしまいました。
　
　第一と第二の潜航輸送隊本部が設置され、まずはレイテに輸送が開始されました。３隻が輸送には成功しましたが、１隻を喪失しました。
　国内でも下田～八丈島や南西諸島など結構活躍しています。

　計４１隻が竣工、終戦時３０隻が建造中でした。

主砲：九四式３７粍速射砲　　　　　　　　１門
機銃：九七式車載７．７粍機関銃　　　　５挺
　　　　九八式２０粍高射機関砲
搭載能力：４０トン　又は兵員４０名

排水量：水上２７４トン（３９２トン）　　　　水中３７０トン
速力：　水上１０ノット　　　　水中５ノット
航続力：水上　不明　　　　　水中３日間
軸馬力：水上７００馬力　　　水中７５馬力
主機：　新潟鐵工所式車載ディーゼル　　２基
電動機：ヘッセルマン二次電池　　　　　　１基
安全潜航深度：１００メートル
乗員：２５～２３名

全長：　４１．４メートル（４９．０米）
最大幅：３．９メートル　（５．０米）
吃水：　２．９７メートル（２．６６７米）
内殻径：３．０メートル

建造：２００１号艇　昭和１８年６月２８日起工　１０月１５日進水
　　　　　　　　　　　昭和１８年１０月３１日　安藤鉄工所で竣工　以下略

一号艇：昭和１９年５月比島マニラに移動、７月１８日マニラ着
　　　　　　　１１月２６日レイテ湾カモテス海パシハン島着、陸揚げ
　　　　　昭和２０年１月２日比島リンガエン湾で急速潜航中事故により喪失

二号艇：昭和１９年５月比島マニラに移動、７月１８日マニラ着
　　　　　　　１１月２７日レイテ　ポンソン島北西海域で
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　敵駆逐艦ウォーラー他と浮上砲戦の後沈没

三号艇：昭和１９年５月比島マニラに移動、７月１８日マニラ着
　　　　　　　１１月２６日レイテ湾カモテス海パシハン島着　陸揚
　　　　　　　昭和２０年１月５日比島サンフェルナンドで空襲被爆喪失