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ＡＩＢＯ ＥＲＳ−１１１ 「ファー」

　　　 ２０１５年７月２１日（火）

初めに

　AIBO ERS-111はペット型ロボットです。しかし外観はプラスチックむき出しなのでふさふさした毛の生えた本物の犬のイメージとは異なるものがあります。見る人によっては違和感を覚えることもあるようです。そこでなるべく生きた犬のようなイメージをだせないかと考えました。一番いいのはふさふさした毛で包まれたイメージを再現することです。そこで衣料品材料として市販されている人工毛皮（ファー）を活用することを思いつきました。

１．作業

（１）準備：材料と道具

しっぽを左右に振る

ファーを本体にはりつけるのに両面テープを用いることにしました。失敗してもとりはずせるようにはがせるタイプです。ＳｃｏｔｃｈのＫＲＥ−１２です。価格はamazonのDIY・工具のカテゴリーで検索すると見つけられます。１点で３９９円、送料無料でした。今回は１本と３分の１ほど使いました。

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しっぽを上下に振る

幅１２ミリ、長さ８ｍ、厚み０．１５ｍｍです。

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ファーもamazonで購入しました。amazonのホームページで「ホーム＆キッチン」を選択して「ファー生地」とするとでてきます。「オカダヤ　ファー生地　１０６３フェイクファー（短毛）１．白」です。●素材：パイル…アクリル100％　グランド…ポリエステル100％　●生地幅：150cm　●毛足の長さ：約2cm　となっています。サイズは１５０p×１０pで数量１の扱いです。もし２０p欲しいときは数量２で注文します。価格は数量１で３０２円、送料（関東で）３９０円で計９９４円でした。結果的には数量２でちょうどいいくらいでした。

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ファーを裁断するのに家にあった和ばさみをつかいました。

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（２）右前脚

ERS-111 を分解して各モジュールごとに作業をします。

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右前脚のモジュールをとりはずします。

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取り外した右前脚モジュールです。

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脚の先端部分（足の甲）にファーを張り付けます。まず両面テープを張り付ける部分の型紙を作ります。紙を押し当てて適当に線を引いて作ります。そして実際に両面テープを張り付けます。両面テープのシールをはがした後で型紙通りに切り取ったファーを貼り付けます。

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右足の甲にファーを張り付けたところです。ファーの毛先が下を向いていることに注意して下さい。

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ひざ下部分を覆うファーを張り付けるための型紙です。

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型紙に合わせてファーを切り取ります。

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両面テープを張っていきます。

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スネの部分です。

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シールをはがしたところです。

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ひざ下部分にファーを張り付けました。

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肩関節から膝までの型紙と切り取ったファーです。

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両面テープを張り付けます。

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肩部分の覆い（カバー）にもファーを張り付けます。その為の型紙とファーです。

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肩部分のファーを張り付けました。

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前脚のついている右肩部分にはりつける大きいファーを用意します。右前脚が肩のところから大きく回転するので邪魔にならないようにファーを短く刈り込んでおきます。

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両面テープをはがしたところからファーを張り付けていきます。

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縁部分の両面テープです。

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カーブしていたり角度になっているのでテープも張りづらいものがあります。

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とりあえず張り終えました。

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内側のメカ部分から見たところです。

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ふくらはぎ部分がまだでした。

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右前脚を全部張り終えました。

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右前脚を本体に取り付けてみました。

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正面から見たところです。

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右斜めから見たところ。

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電源を入れたら動き始めました。

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（２）左前脚

型紙をファーの裏側にあててマジックでなぞり、ハサミで切り取ります。ファーの毛の流れに注意します。下向きです。

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両面テープをはがしてファーを張り付けます。

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左前脚の甲に張り付けたファーです。短すぎて爪が見えています。

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ひざ下部分の型紙をファーにあてます。

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型紙にそってマジックで線を描きます。

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両面テープを全体に張り付けます。その後切り取ったファーを張り付けます。

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左前脚の肩下から膝の部分です。すでに両面テープが巻きつけてあります。シールをはがしてファーをはりつけます。

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左前脚の肩の覆い部分です。型紙をファーの上に置いてマジックで線を描きます。いずれの場合も余裕をもたせて大きめに切り取るのがコツです。

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左前脚の肩部分です。結構大きいのでファーも大きくなりますがやや大きめに切り取ります。

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両面テープが目いっぱい張り付けてあります。

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ファーの張り付けの終わった左前脚を本体の取り付けます。

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前から見たところです。

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スイッチを入れると動きだしました。

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（３）右後脚

右後脚のモジュールを取り外します。ここでは脚の先からではなく先に肩部分から作成することにしました。

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大まかな型紙を作成します。図中の逆三角形Ａの部分は後脚が回転してもぶつからない範囲、その他は回転する時こすれる可能性のある部分です。

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縁の部分に両面テープを張ります。

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ファーを張り付けていきます。

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内側にはみ出た部分ははさみできれいにカットします。

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モジュールを本体に戻した時、ぴったりはまるように余分なファーをカットしておきます。モジュール同士が接触する部分は特に注意します。

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右後脚を本体に戻しました。何だか毛むくじゃらになりそうな感じがしてきました。

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（４）左後脚

左後脚モジュールをはずしました。

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ここでも一番大きい部分から張り付けていきます。

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カーブしているところや急に曲がっている部分は両面テープの張り方にも工夫が必要です。

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前面にテープを張り終えました。

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ファーを張り付けます。

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丸いカーブになっている部分から少しずつ張り付けていきます。

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脚の回転部分にあたるところには切れ目が入れてあります。短く切って回転部分の下にすべりこませて動きの邪魔にならないようにします。。

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全体に張り付けができてきました。

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特に端の方は指で強くはさんでファーがテープにしっかりつくようにします。

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左後脚の甲にファーを張り付けます。写真はひざ下（すね）部分に両面テープを張り付けたところです。

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ファーを張り付けたところです。

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膝関節の外側は大きく曲がったりあるいは直線になるくらい開いたりするのでファーは張りません。太ももにあたる部分のファーを伸ばして隠すようにします。

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太もも部分に両面テープを張り付けます。

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ファーを張り付けました。この後左後脚の関節の覆い（カバー）にファーを張り付けて完了です。

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左後脚を本体に取り付けます。

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上から見たところです。４本の脚がそろっています。

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前から見たところです。犬らしくなってきました。

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（５）しっぽ

しっぽのモジュールを取り外します。

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しっぽのモジュールです。

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しっぽに取り掛かる前に本体のバッテリーのふたにファーを張り付けておきます。

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ふたにそって両面テープを張ります。ここにファーを張り付けます。

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ふたの左右に細く切った縦長の両面テープが張り付けてあります。ここは左右の後脚モジュールとバッテリーのふたの間にある微妙な隙間です。後でここにもファーを張り付けます。

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バッテリーのふたにはりつけるファーの型紙をもとに図を描きます。

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ファー生地を切り抜きます。この後張り付けます。

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しっぽのモジュールに両面テープを張り付けます。

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前から見たところです。

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しっぽの先端に両面テープを巻きつけ、その後ファーを巻きつけます。毛並の方向に注意します。

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上に高く湾曲

しっぽの先端ができました。

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隣の筒に両面テープを巻きます。

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ファーを巻きつけていきます。

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しっぽの付け根から２つ目の筒に両面テープを張ります。

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２つ目の筒にファーを張り付けたところです。一番根元の筒にも両面テープを張り付けます。

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根元の筒にファーを張り付けたところです。

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しっぽの生えているところに張り付けるファーの型紙（？）と」ファーです。

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念のため大きくとります。

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しっぽ全体

はりつけたところ大きすぎるので適当なところでカットしていきます。しかし本体に戻した時を考えて、カットしておいた方がいいところと残しておいた方がいいところを慎重に選びます。

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モジュールを裏から見たところです。

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横から見たところです。

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しっぽモジュールを本体に戻します。確かに毛むくじゃらになってきました。

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ちょっと電源をいれてみたところです。犬のふっくらした感じが出てきているように思います。

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（６）本体

電源スイッチ（一時停止ボタン）のある本体前面に両面テープを張ります。

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下から見たところです。

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電源スイッチには両面テープは張りません。

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胸部分のファーの型紙です。

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胸部分のファーを張り付けたところです。なにやらちょっと不気味な雰囲気がただよってきました。

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冷却ファンの排気口には４本のテープを縦に張り付けます。

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一番右側の両面テープにファーを張り付けたところです。一番右と左の両面テープは本体からはみ出して張り付けます。その分、ファーが本体から飛び出して左右の脚モジュールを取り付けた時、上からカバーするためです。

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一番左側の両面テープにファーを張り付けたところです。

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ファーの毛さきの流れは背中の中央から左右に分かれています。

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換気口に４つのファーを張り終わりました。一見換気口が塞がってしまったように見えますがファーとファーの間に隙間ができています。

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本体前面のファーはかなりはみでるような大きさで張り付けてあります。右前脚を取り付けた時、カバーするためです。

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同じく左側も本体前面からはみ出しています。左前脚を取り付けた時カバーするためです。

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（７）頭

頭部モジュールにラップをかぶせて必要な輪郭の線を細書きマジックペンで書き込みます。

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Ａ４のコピー用紙にラップを載せても線を写しとりにくいので、ラップの上からコピー用紙を載せて、窓ガラスなどにあてて透かして線を写し取ります。

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型紙用の図ができました。

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右がラップ、左が型紙用の図です。

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顔面に使うファーです。毛波の方向は中央から左右に分かれるようにします。できれば少し斜めになっているとベストです。今回はたまたま少し傾いている部分を利用しました。

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２枚のファーを中央で両面テープでつなぎます。

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しっぽを左右に振る

拡大したところです。実際に張り付ける時はこのシールをはがします。

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型紙は輪郭から切り取ります。

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型紙と切り取ったファーです。

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型紙よりかなり大きく切り取るようにします。

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型紙にもとづいてファーの上に図を書き写します。

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何回か頭部モジュールにかぶせたりして適当な位置に眼と赤外線測距センサー用の穴をあけます。それをじっさいにかぶせてみたところです。まだ両面テープは使いません。

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ＣＣＤカメラの開口部を囲むように両面テープをはりつけます。

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シールをはがしたところです。

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ファーをはりつけます。

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一見口まわりのひげのように見えます。

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ピンクボールの画像をしっかりとらえられるように余分なファーはカットします。開口部はしっかり確保します。

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頭の後に両面テープをはりつけます。

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顔の左右にも両面テープを張り付けます。

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頭部を覆うキャノピー（黒い部分）の上の縁にも両面テープを張り付けます。

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頭の上にファーを張り付けます。

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張り付ける時は指でしっかりはさんで両面テープに固定します。

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耳の周りはファーを短くかっとして耳の回転の邪魔にならないようにします。耳の周りもファーを両面テープにしっかり張り付けます。

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全面の下の首回り付近です。ファーが互いにうまく合うようにします。場合によっては適当にファーに切り込みを入れたりもします。

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ここまでの様子です。なんだか雪だるまみたいになてきました。

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顔面部分です。

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上から見たところです。

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横から見たところです。

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耳を構成する４つのパーツのうち、一番下の部分にファーをはりつけます。

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下から２番目です。

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下から３番目です。

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一番根元部分です。両面テープを張り付けてシールをはがしたところです。

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右側の耳のできあがりです。

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斜め後から見たところ。

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左右の耳がそろいました。

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左側から見たところです。バランス的におかしなところがありますので少しずつ調整していきます。

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正面から見たところです。ようやく完成です。

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２．写真集

（１）写真集

床にポンとおくといかにもファーの塊と言った感じです。

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電源オンで動き始めます。ピンクボールへの反応が気になります。

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きちんと座りなおしました。なかなかいい感じです。

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写真はありません。

立ち上がりました！この瞬間、ファーだらけのもさもさした感じが吹っ飛んでいかにも生きた犬みたいなイメージが湧いてきました。

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写真はありません。

ピンクボールの方を見たりします。

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写真はありません。

斜め前から見たところです。

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写真はありません。

ちょっと首をかしげるしぐさ。

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写真はありません。

ピンクボールに関心を示したようです。

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写真はありません。

接近しました。

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写真はありません。

特にボールをいじる様子はありません。

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写真はありません。

お得意のちょっと頭をかしげるポーズ。

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写真はありません。

再びポン口ボールに関心が・・・。

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写真はありません。

ＣＣＤカメラでうまくピンクボールの位置をとらえきれていないのかも・・・。カメラレンズの前のファーをもう少しカットした方がいいのかもしれません。

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写真はありません。

見る方向を変えたところです。

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写真はありません。

いかにも部屋の中に子犬が一匹いると言う風情ですが・・・ちょっと、太りすぎかも。

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写真はありません。

反対方向から見たところです。

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写真はありません。

左側を向きました。

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お得意の「びっくりしたー！」のポーズです。しっぽはちゃんと湾曲しているので一安心です。

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ピンクボールははるか後ろに・・・。

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突然向きを変えました。後ろ姿はいかにも本物のいぬみたいです。

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ピンクボールを見つけたようです。

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ピンクボールに接近中。

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ＣＣＤカメラは正常に作動しているようです。

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目がキラリと緑色に光った瞬間です。実際のキャノピーの大きさより少し小さめに窓をカットしてありますが目の位置は大丈夫なようです。測距センサーの機能については今回はまだはっきりするところまでテストしていません。

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ERS-111の目の光具合は独特なものがあるように思います。

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どう見ても宇宙服のヘルメットと言った印象です。

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（２）換気排出口

本体の背中部分にある換気口には縦に３つの細長い隙間が作ってあります。ファーをかき分けると見えます。

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電動ファンを使って強制的に換気を行って内部を冷却しているのでとても心強い仕掛けです。これなら全体をファーで覆っても大丈夫ではないかと思います。

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（３）バッテリー部

しっぽ側から見たところです。

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しっぽの下にバッテリーを入れるところの扉（ふた）があります。

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扉（ふた）をあけるためのスライドが見えます。

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写真はありません。

扉（ふた）を開いたところです。

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写真はありません。

右側のファーは右後脚モジュールについているファーではありません。

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写真はありません。

扉（ふた）のすぐ右側のファーは本体の後に細く長く縦に張り付けてあります。これはバッテリーの扉（ふた）と右後脚モジュールの間をうめるためのものです。

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写真はありません。

これは向かって左側のファーです。

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写真はありません。

左と中央は左後脚モジュールのファーです。右のファーは左後脚モジュールとバッテリーの扉の間を縦に埋めるものです。

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写真はありません。

バッテリーをセットしたところです。

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写真はありません。

扉（ふた）を閉めるとご覧のとおり。

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写真はありません。

しっぽの下のファーを下すと全く見えなくなります。こういったところはうまくできたと思います。

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（後記）

１３．ERS-111Ｆ「ファー」

（１）　ERS-111は７つのモジュールに分解可能です。今回はそれを利用してモジュールごとにファーをくっつける作業を行いました。そのためわかりやすくてやり易かったと思います。
（２）　右前脚にファーをはりつけて本体に戻した時に感じたことがあります。以前羊の毛を刈る映像を見たことがあります。羊毛をすっかり刈り取られた後の羊はとてもやせて見えました。ふわふわとした羊毛がついている時はとてもふっくらとしてまるまるとしたイメージがあります。でも毛を刈り取った後の中身は意外にやせ細っています。ERS-111はまるで毛を刈り取られた後の羊そっくりだと思いました。逆これに毛をくっつけていけば羊みたいにまるまるしたイメージが生まれるのではないかと感じました。
（３）　ファーを張り付ける作業を終えて全体を眺めた時の感想は「自分はまるでフランケンシュタインみたいなモンスターを作ってしまったのでは？！」でした。あまりにも継ぎはぎだらけでふくれすぎていたからです。しかし実際電源を入れて動かした途端にその考えは吹っ飛びました。もともとERS-111には本物の犬を想起させるような上手なパフォーマンス機能が備わっています。ファーを身にまとったERS-111の動きはまさに本物の犬を連想させてくれました。ただのパフォーマンスではなく白い毛をはやした状態でのそれは格段の実物らしさを発揮していたのです！
(４)　とは言え、やはりファーの量が多いのでもう少しすっきりさせた方がいいと思いました。それにはトリミングを行うのがもっともいいと思いました。しかしまさかペットショップへ持ち込むことはできません。もし受け付けてもらってもかなり費用がかかりそうです。自分でトリミングするにはそれなりの専用のはさみなどを用意することになります。実際のトリミングも結構むずかしそうです。へたするとトラ刈りになるかもしれません。でもちゃんとトリミングを行えばもっと犬らしくなると思われます。
（５）　完成したものはまさに宇宙服を着たERS-111と言ったイメージです。「宇宙犬　ファー１号」と言ったところでしょうか。
（６）　ファーの色を変えてブラックや茶色の犬に仕立てるのもおもしろそうです。
（７）　ERS-111は７つのモジュールに分解できるという特徴を持っています。１日に１つずつ作業したので１週間でできあがりました。費用も２，０００円以内ですみましたので手間さえ惜しまなければERS-111のアッと驚くような「変化形」を容易に作れることがわかりました。それが今回の最大の収穫だと思われます。
（８）　ただカットしたファーは細かく飛び散る（ちらかる？）ので掃除が大変めんどうです。掃除機が欠かせません。
（９）　写真でわかるように特に４本の脚が不自然に太くなっています。ERS-111の膝関節部や付け根の関節部の自由度がとても高く本物の犬に比べて信じられないくらい自在に動きます。それをカバーするために甲、膝下、膝上、根元の覆いの４つに分けてファーを張り付けました。こうすることで上のファーが下のファーのカバーしきれていない部分を覆い隠すようになっています。しかしそのために２重に重なるので脚全体がとても膨れてしまいました。ここは何か新しい工夫が必要だと思いました。

（注）

　このファーに関するレポートは私が個人的に経験したことを何かお役に立つかもしれないと思って公開したものです。ここで得た情報（後記の部分を含みます）を参考にして実際に何かを実行される時はすべて『自己責任』にてお願いします。

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ＡＩＢＯ ＥＲＳ−１１１ 「ストレッチボア」

　　　 ２０１５年９月４日（金）

初めに

　AIBO ERS-111に人工毛皮の「ファー」を張りつけることでいかにも生きたERS-111 のイメージがかなり演出できたのではないかと思っています。しかし問題点がないわけではありません。一番の問題は脚が太くなり過ぎて全体のバランスがいまいちなことです。そこでもう少しスマートな仕上がりになるように新たに工夫しました。

１．作業

（１）準備：材料と道具

しっぽを左右に振る

今回も両面テープを使います。失敗してもとりはずせるようにはがせるタイプです。ＳｃｏｔｃｈのＫＲＥ−１２です。価格はamazonのDIY・工具のカテゴリーで検索すると見つけられます。１点で３９９円、送料無料でした。

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しっぽを上下に振る

幅１２ミリ、長さ８ｍ、厚み０．１５ｍｍです。

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今回の目玉はストレッチボアです。前回のファーを使ってみて感じたのはもう少し伸び縮みしてくれれば使いやすいということでした。驚いたことに伸縮性のある毛皮素材があることがわかりました。しかもぬいぐるみに最適とありました。まさに理想的な素材だと思いました。さらにいいことにはファーが短毛でも約２pの毛足でしたがストレッチボアは何と１pなのです。前回は飛び散るファーに大いに悩まされました。また仕上がりも毛足の長さから全体的にふくれ過ぎてしまい、かと言って素人トリミングするわけにもいかず困りました。そういった意味でストレッチボアはまさに理想的な素材でした。ストレッチボアも amazonで購入しました。 amazonのホームページで「ホーム＆キッチン」を選択して「ファー生地　ストレッチボア」とするとでてきます。

「オカダヤ　ファー生地　ストレッチボア(SF240B）　1.白 」
●素材：アクリル85％　ナイロン13％　ポリウレタン2％
●生地幅：90cm
●毛足の長さ：約1cm
【生地の特徴】
伸び縮みが良いフェイクファー。
厚手でとても手触りがよく、たっぷりと伸びる為に衣料用にお勧めです。
ぬいぐるみなど小物からお洋服まで幅広くご利用いただけます。

となっています。サイズは１５０p×１０pで数量１の扱いです。もし２０p欲しいときは数量２で注文します。価格は数量１で３８８円、送料（関東で）３９０円です。私は数量２で購入したのですが量的にはちょうどいいくらいでした。送料込で１,１６６円でした。

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ファーを裁断するのに家にあった和ばさみをつかいました。特に刃先の切れ味が鋭いので作業がしやすいのです。

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（２）右前脚

ストレッチボアはファーと異なり平面においても平たくなりません。

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丸まってしまう性質があります。

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広げた状態で裁断します。

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今回はファーの時と異なり、部分ごとに細かく張りつけていくのではありません。袋状のものを作りそれを脚にはめ込みます。先端は縫って閉じます。脚にはめ込んでから根元部分を両面テープで張りつけます。そうすると途中の関節が折り曲がっても伸縮性のあるストレッチボアがうまく対応するはずです。おおまかな型紙を用意しました。

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大まかにマジックで線を引きます。

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型紙よりもひとまわり大きく裁断します。その方がゆとりがあるからです。大き過ぎたら少しずつ切りとっていけばいいのです。

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裁断したストレッチボアを筒状にしてまず右前脚にはめます。

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その時注意しなければならないのは毛足の方向（流れ）です。上から下へ流れるように使います。脚の根元から脚先へ毛が流れる方向です。

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すべての作業を始める前にストレッチボア全体に毛足の方向を何本か矢印で書き込んでおくとその後の作業中に迷わないですみます。もちろん裏側にです。

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ストレッチボアを筒状にするには針と糸で袋を縫っていきます。この時最初はストレッチボアを裏がして縫います。まず先端部分、次に横を縫っていきます。

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縫い終わりました。

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縫い終わった袋を裏返します。

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表の毛のついている方が外側になります。

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右前脚にはめます。

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ちょうどいい位の長さではまりました。

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肩部分に両面テープを張ります。

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上腕の裏側にも両面テープを張ります。

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両面テープをはがします。

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ストレッチボアの筒をはめます。

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根元部分が両面テープにしっかりくっつくように指で少し強く挟むようにします。

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回転する時邪魔になりそうな余った部分を切り取ります。

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（３）左前脚

同様に左前脚部分の筒を作ります。

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縫い終わったら裏返してはめ込みます。

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裏返したまま横の部分を縫う時どこまで縫えばいいかわからないので最後の部分は適当に残してあります。そのため根元部分がかなりあいてしまいました。

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残った部分を縫います。

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（４）右後脚

同様に右後脚用の筒も縫ってからはめ込みます。

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（５）左後脚

左後脚も同じです。根元部分は両面テープでストレッチボアを固定します。

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ここで使用している両面テープの接着力はかなり強力なので伸縮性のあるストレッチボアにも十分使えます。

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（６）しっぽ

しっぽも同じく先端部分と根元だけを固定します。

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出来上がったものです。

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しっぽ用はまだ先端を縫ってありません。どれ位の長さが適当かわからないからです。

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しっぽを上に湾曲して長さを決めます。

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先端の長さが決まったら針と糸で先端を縫って閉じます。まさに袋を作る感じです。

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４本の脚としっぽができた時点でテスト歩行です。

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電源ＯＮ後、いつも通り立ち上がって歩き始めました。脚に毛がついているといかにも本物っぽくなります。

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ちゃんとピンクボールを追いかけるので大丈夫です。

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（７）脚の胴体部分の製作

（１）右前脚の胴体部分

右前脚モジュールの胴体部分にもストレッチボアを張りつけていきます。

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やり方はファーを張りつけた時と同じです。両面テープを張ってからストレッチボアを張りつけていきます。

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角度を変えて見たところです。

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出来るだけたくさん張るようにします。

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ファーの時と違って大きな一枚のストレッチボアを用意して脚の回転軸のところにはハサミを入れてまわりこむようにします。

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少しずつ張りつけていきます。

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しっぽを左右に振る

ストレッチボアは伸縮性があるので普通の状態では縮んでいます。それを少しずつ引っ張って無理のないところで張りつけます。

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当然、両面テープのシールははがさないといけません。

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出来上がった右前脚モジュールです。

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外側から見たところです。

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（２）左前脚の胴体部分

胴体部分にストレッチボアを張りつける前の左前脚です。

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同じようになるべく広く両面テープを張っていきます。

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側面や曲面は工夫してうまく張るようにします。

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ファーストレッチボアを張りつけます。

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回転軸の周りは適当にハサミで切り込みを入れていきます。

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モジュールの側面などは慎重に行います。

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モジュールの縁からはみ出た部分はハサミできれいにカットします。

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出来上がりを内側から見たところです。/p>

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外側から見たところです。

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（３）右後脚の胴体部分

ストレッチボアにモジュールを」載せてだいたいの大きさに線を引きます。

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ひとまわり大きく描きます。

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ハサミでカットするとくるくると丸まってしまいます。

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作業前の右後脚モジュールです。

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両面テープが活躍します。

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うまく設計すれば大きな一枚のストレッチボアで全体をカバ―することができます。

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きれいに巻き終わりました。

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できあがりです。

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（４）左後脚の胴体部分

内側から見たところです。

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（５）トラブル発生

左右の前脚、後脚、しっぽのモジュールにストレッチボアをつける作業が終了しました。モジュールを本体にとりつけてスイッチをＯＮにしました。ERS-111 は両前脚を上に差し上げて次に両後脚の上肢をぴたっと胴体にくっつける動作をしました。しかしそこで止まってしまい立ち上がりませんでした。何回か試しましたが同じでした。モジュールの胴体部分にストレッチボアを張りつける前は普通に立ち上がっていました。起動する時に一度後脚の上肢（人間でいえば太股）の内側を胴体にぴたっとくっつけないとセンサーが異常を感知して停止するようです。そこで左右の後脚のストレッチボアをはずしました。

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（６）左右後脚の改良―内側にガーゼを張ってみる

後脚のストレッチボアをとりはずしたところです。

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この黒い部分が起動時に胴体にぴたっとくっつかないと立ち上がらないようです。

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そこでこの太腿の内側部分のストレッチボアはとりのぞくことにしました。

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代わりに薄いシート状のもの（ここではガーゼ）を張りつけることにしました。

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その他の部分のストレッチボアは両面テープで張りつけます。

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写真はありません。

ガーゼはストレッチボアより薄いのでうまくいくかもしれません。

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写真はありません。

胴体にあたる部分（内側）をガーゼ張りにして他の部分はストレッチボアにします。

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写真はありません。

しかしやはりうまくいきませんでした。両方の後脚の上肢の内側を胴体に引き寄せた時点で止まってしまいました。ガーゼでもだめでした。

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（８）左右後脚の胴体部分のさらなる改良

（１）右後脚

再度後脚をむき出しにします。

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ストレッチボアで後脚をくるむ時、胴体に接する部分のストレッチボアはハサミでカットします。残った部分は両面テープで張りつけます。

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脚の先はストレッチボアで丸くくるむようにします。

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針と糸で縫い合わせます。

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しっぽを左右に振る

拡大したところです。

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少し離れて見たところです。

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外側から見たところです。

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本体と右後脚のようす。

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右後脚の内側を見たところです。足首は別にして下肢と上肢の内側にはストレッチボアがついていないことがわかります。またストレッチボアは両面テープでとめてあります。

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（２）左後脚

左後脚も内側をなるべく薄くする必要があります。特に上肢の内側を。

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上肢と下肢の内側に両面テープを張りました。

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上質のコピー用紙を切って張りつけます。

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まわりをハサミで切ります。

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なにか薄い白いものを張りつけないと脚を動かした時に内側が丸見えになってしまいます。

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その他の部分をストレッチボアで包みます。

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ストレッチボアで外側を、上質紙で内側を覆います。

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左後脚を外から見たところです。

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ストレッチボアがゆるんでいるところは針と糸でうまく縫い合わせます。ただし上肢の内側が膨れないように注意します。

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（３）上から見たところ

大幅な改良が終わったところです。

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上から見たところです。

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電源を入れると両前脚を上にあげます。次に両方の後脚の上肢（太股）をぴたっと胴体に押しつけるのですがそこで止まってしまいました。

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後脚の上肢（太股）の内側にでっぱっているところがあればそこのストレッチボアをカットします。またそれに接する胴体部分のストレッチボアもなるべく薄くなるようにカットします。

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大変面倒ですが後脚の上肢の内側がぴたっと胴体に重なるようにしないとセンサーが感知してそれ以上起動しません。最後は胴体部分もぎりぎりまで薄くなるようにストレッチボアをカットします。

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横から見たところです。

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ここで床に置いて電源を入れます。

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両方の前脚を上にあげます。でも両方の後脚の上肢の内側を胴体に引き寄せたところでまたまた止まってしまいました。

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後脚の内側がやはり胴体とぶつかるようでそれが原因になっているようです。仕方ないので脚の上肢の内側、それと接する本体部分のストレッチボアもぎりぎりまで薄くカットしました。

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そうこうしてようやく安定して起動できるところまできました。

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脚の根元部分と胴体の摩擦についてもなるべく少なくなるように気を使いました。

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ファーを細かく張りつけた時はこのような苦労は全くと言っていいほどありませんでした。ストレッチボアを使用したためにいろいろ苦労することになりました。

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立ち上がろうとする時少しでも間に挟まるものがあるとセンサーが異常を感じてそこで止まってしまうのには驚きました。

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後脚だけでなく前脚の根元部分も摩擦が少なくなるようなるべく薄くカットしました。

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（９）本体

バッテリーを入れるところの扉（ふた）です。

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扉を開けたところです。

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ファーの時もそうでしたが左右の後脚モジュールとの間に隙間があるのでそこには縦長にストレッチボアを張りつけます。

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バッテリーの扉にストレッチボアを張りつけました。

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苦労しましたがようやく胴体部分まで完成しました。ファーの時と同じように本体の全面（胸）と背中（換気口を含む）にもストレッチボアを張りつけます。

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前から見たところです。

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ここまでくると一安心です。

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横から見たところです。

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背中には換気口があります。

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しっぽを上に湾曲させたところです。

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（１０）頭

ファーの時に使った型紙をストレッチボア（裏返し）に載せて大きさを測ります。

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毛足が反対方向になるように２つの部分を中央で張り合わせます。一時的な張り合わせなので両面テープを使います。

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型紙用の図を書き写しました。

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中央に赤外線センサー用の穴をあけました。

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ティッシュケースに載せると作業がしやすいです。

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頭部にストレッチボアをかぶせてみます。

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しっぽを左右に振る

ＣＣＤカメラ部分を両面テープで囲みます。

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朱肉を用意します。

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綿棒で朱を両面テープに塗りつけます。

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その状態でストレッチボアを再度かぶせます。

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ＣＣＤカメラの枠部分を指で押しつけます。

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ＣＣＤカメラの枠部分がかすかですがストレッチボアに残っています。

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しかしわかりにくいので他の方法を用いることにしました。壁にポスターなどをはる時につかうピンを用意します。両面テープの向こう側からピンを刺します。

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それをＣＣＤカメラの中心にくるように張りつけます。

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そのまま慎重にストレッチボアをかぶせます。

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ピンの張り先がストレッチボアを突き抜けて飛び出しています。そこがＣＣＤカメラのレンズの中心位置になります。

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ストレッチボアをはずします。

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ＣＣＤカメラのレンズ前にあたる部分を適当に切り開きます。

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頭部の左横に両面テープを張りつけます。

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これは頭部の右側面です。

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頭の前面に両面テープを張ったところです。タッチセンサーに触れないようにします。もしタッチセンサーまで張りつけてしまうとタッチセンサーがへこまなくなるので反応しなくなります。

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前面の両面テープの張り方です。

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ＣＣＤカメラの周りにも新たに張りなおします。

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向かって斜め右から見たところです。

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向かって斜め左から見たところです。

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これは左耳の後ろですが張ったテープのシールをはがしているところです。

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最終的に頭部にストレッチボアを張りつける作業です。

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耳の回転軸部分はハサミで切り込みを入れてうまくまわりこむようにします。

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これは左耳側の様子です。

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正面から見たところです。まだ形が整っていません。

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右側の耳のまわりもここからうまく仕上げていきます。ストレッチボアは引っ張れば伸びるので無理のない範囲で広げてから張りつけて固定します。

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これは首の後ろを下から見たところです。ここらあたりをきれいに仕上げるのはなかなか技術（？）が必要です。失敗→工夫を繰り返して経験を積むしかないようです。

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続いて左耳にストレッチボアを張りつける作業です。ファーの時と異なり縦にテープを張ります。さらに耳全体が外側に湾曲するようにします。その方が実際回転する時にぶつからないからです。

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右側の耳も同じようにします。

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ERS-111をひっくり返したところです。下あご部分です。ここにも両面テープを張ります。

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写真はありません。

下あごにストレッチボアを張りつけたところです。

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写真はありません。

下あごを開いたところです。

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写真はありません。

取りあえず完成。

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写真はありません。

正面から。

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右側面。

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左斜め前から。

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上からです。

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２．写真集

（１）写真集

ようやく完成して歩き始めました。

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ピンクボールもちゃんと認識しているようです。

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ＣＣＤカメラの開口部分の大きさも大丈夫だったようです。

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写真はありません。

ファーの時に比べるとすっきりしています。よりぬいぐるみっぽくなっています。

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写真はありません。

左脚で・・・

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写真はありません。

ピンクボールをころがしました。得意技の一つです。

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写真はありません。

近寄ってみるとどうみても宇宙服のヘルメット！

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写真はありません。

キャノピー部分に移っている景色がいかにも実物っぽい。

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写真はありません。

この黒いキャノピー部分を全部隠すことはできないものでしょうか。

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写真はありません。

これもお得意のおしっこポーズ。

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写真はありません。

窓辺に寄りかかって・・・。

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写真はありません。

なんとなく哀愁を帯びた雰囲気が・・・。

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写真はありません。

とにもかくにもストレッチボアによる新型犬の誕生です！！！。

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（２）換気排出口

本体の背中部分にある換気口には縦に３つの細長い隙間が作ってあります。ストレッチボアをかき分けると見えます。ファーの時と同じです。

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「電動ファンを使って強制的に換気を行って内部を冷却しているのでとても心強い仕掛けです。これなら全体をファーで覆っても大丈夫ではないかと思います。」とファーの時書いたのですが大間違いでした。

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このストレッチボアを実際に稼働させたところ３９分で止まってしまいました。温度センサーが作動したようです。本体内の温度が上がりすぎたようです。

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ファーの場合は長時間作動させたことがありませんでしたのでこのような現象は起きていません。しかし長時間稼働させればストレッチボアと同じようなことが起きることが予想されます。

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（３）換気排出口の改良

仕方ないので換気排出口のストレッチボアを全部取り除きました。

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写真はありません。

中央に１本だけ両面テープを張りました。

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写真はありません。

そこにストレッチボアを張りつけました。

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写真はありません。

冷却用の換気の排出口を小さな３つから大きいもの２つに変更しました。これなら大丈夫ではないかと思います。ただまだテストはしていません。換気口がむき出しに近いので改善する必要があります。

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（後記）

１３．ERS-111Ｆ「ストレッチボア」

（１）　ERS-111にファーを張りつけるのがとても面白かったのでさらなる試みとしてストレッチボアで挑戦しました。先を閉じた袋にして根元だけ両面テーで固定すれば途中の関節部分が自由に作動できるだろうと考えたのですが、起動時のセンサーの微妙な働きに全く気がつきませんでした。あらためてERS-111 は繊細な作りになっていることを知りました。
（２）　しかしストレッチボアには新たな可能性があると思いましたので何とか完成させたく四苦八苦しました。脚の内側及びそれに接する胴体部分の処理が一番大変でした。何かもっといい方法はないか工夫する余地があります。
（３）　しっぽについては袋を作ってかぶせるのがベストだと思いました。特に上に湾曲する点はうまく生かせていると思います。
(４)　本体（胴体）と頭部分はファーの時とほとんど同じです。ただＣＣＤカメラのレンズ開口部をうまく作ることに神経を使いました。
（５）　ストレッチボア製のものはファーよりももっとぬいぐるみっぽくなった印象です。ただ毛足が１pしかないので作り易いと思いました。ファーの時はカットした毛が飛び散って大変でしたがストレッチボアではそれほどではありませんでした。
（６）　顔面のキャノピー部分には赤外線測距センサーが組み込まれているので覆い隠すことができません。しかし何か工夫してもっと本物の犬らしくする方法はないか考える余地はあるようです。
（７）　毛がふさふさしているので直接エナジーステーションに載せて充電することはできません。バッテリーを取り出して行います。ファーの時と同じです。しかしエナジーステーションの下のソケットに差し込むだけで充電できるので大変助かります。
（８）　プラスチックむき出しの筐体になんとなく抵抗を感じるところもあったかと思います。しかしふんわりとしたストレッチボアをまとったERS-111 なら本物の生きた犬の雰囲気にさらに近づけたのではないでしょうか。
（追加）　友人T氏のご協力を得て "YouTube" 上にストレッチボアAIBOの動画をアップロードすることができました。よかったらご覧下さい。（2017年5月7日）

（注）

　この「ストレッチボア」に関するレポートは私が個人的に経験したことを何かお役に立つかもしれないと思って公開したものです。ここで得た情報（後記の部分を含みます）を参考にして実際に何かを実行される時はすべて『自己責任』にてお願いします。

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