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ＡＩＢＯ ＥＲＳ−１１１ バックアップ電池の交換レポート

　　　 ２０１３年１０月３１日（木）

　　　 ２０１５年　６月２６日（金）改訂

初めに

AIBO のバッテリーパックのリフレッシュを依頼した事業所から連絡があり、「バッテリーをしばらく抜いたままにしておくと再度バッテリーを入れても認識しない状態になりその度にリセットスイッチを入れました。本体のバックアップ電池が劣化しているためと思われます。」とのことでした。実際自分で確かめても同じ状態でした。 バッテリーを抜いたまま２日後に再度バッテリーを入れても認識しませんでした。本体にはボタン型のリチウムイオン電池（二次電池）が内蔵されていることは知っていました。何とか自分で新しいものと交換できないかと思い四苦八苦しながら行ったレポートです。 手順は１．AIBOをモジュールに分解する　２．本体を分解する　３．バックアップ電池を交換する　４．本体を組み立てる　５．モジュールを組み立てる となります。

１．AIBO をモジュールに分解する

AIBO ERS-111 は100 や200シリーズ同様にモジュールに分解することが可能です。その作業には独特のツールが必要です。私は「ロボぺ研究所」様のホームページでそのことを知りました。またそこにはモジュールに分解する手順がていねいに示されていて大変参考になりました。

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モジュール分解用ツール

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モジュールに分解したところ

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２．本体を分解する

AIBO 本体を分解します。全体を１２のパートに分けました。１つのパートごとに外したねじをジッパーのついたビニールの子袋に入れました。最初空の写真を示し、そのパートの終わりにネジ類の入った子袋の写真を示すことでそのパートが終わったことを示します。

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本体分解のポイントの１つは後ろ部分から前の部分へ順に分解していくことです。 バッテリーを入れる扉（ふた）の上のネジ２本を外します。左側と右側で２本あります。ドライバーで指示しているところです。

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ネジ２本を外すと小さなふたがはずれます。

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中の黒い部品がはずれます。

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外れた部品２個とネジ２本です。すぐにジップ袋に入れて保管します。

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次にはずすネジ５個の場所を示します。本体後ろの右上、右下、左上、左下です。最後に後ろの上の黒い部分（しっぽに電気を送るパーツがある）のネジを１個はずします。

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最後にこの黒い部分のネジをはずします。

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扉全体がはずれます。

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これにてパート１の分解は終了です。

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パート２の分解を始めます。

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後ろの黒い部分の右と左の２本のネジをはずします。

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黒い部分がはずれますがまだ完全に分離してはいません。ケーブルで本体とつながったままです。

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ネジ２本を入れてパート２の作業は終わります。

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続いてパート３の作業です。天井の冷却ファンの排気口の分解です。

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まず、排気口部分より後ろにある細長いプラスチック部品を取り外します。マイナスドライバーの先を差し込むようにするとうまくはずれます。

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外した部品です。できればジップ袋に入れたおいたほうが紛失しないので安心です。

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プラスチック部品をはずしたところです。

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排気口をはずすには２か所のネジを外します。これは本体右側のネジです。

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本体左側のネジです。

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はずした排気口のふたです。

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ネットがあります。

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ネットの端をマイナスドライバーの先で持ち上げその後、指ではずします。

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外したネットです。なくすといけないのでジップ袋に入れておくと安心です。

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ネットを取り去ったところ。

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続いてパート４の作業です。

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左前。

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左後。

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右前。

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右後の４か所です。

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端をマイナスドライバーでこじあけると冷却ファンがはずれます。

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外れたところ。

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ドライバーで指示しているところに電源ソケットがあります。それをゆっくり引っこ抜いて外します。

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取り外した冷却ファン。

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パート４の作業を終える前に、しっぽ部分の電源ケーブルをコネクタから外しておきます。

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ケーブルを指２本ではさんでゆっくりひっぱるとはずれます。

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外れた部品です。付箋か小さい紙に�Cと書いて張っておくとパート４の分解ででた部品だとわかります。

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これでパート４の作業は終わりです。

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続いてパート５の作業です。

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頭のついていたところの電源コネクタ部分を外します。写真のネジをはずします。これは本体の左前です。

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右前です。

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最後に黒い部分の先頭のネジをはずします。

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ネジ３本を外すとパーツが外れるようになるので紙に�Dと書いてはっておきます。そうするとこのパーツはパート５の作業ででた部品だとわかります。再度組み立てる時わかりやすくなります。

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パート５の作業終了。

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ここからパート６です。

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ネジをはずす箇所を指示しています。右前上。

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右前下。

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左前上。

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左前下。

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４本のネジをはずすと一時停止ボタンのある本体前面部がはずれます。

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外したパーツへはケーブルがつながっています。

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白いケーブルの先を指ではさんでゆっくりと引っ張るとはずれます。

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外れた一時停止ボタンのあるパーツ。このパーツは組み立てる時は注意が必要です。筐体（プラケース）で本体を挟み込む前にこのパーツのケーブルはコネクターに接続しておきます。筐体を組み立ててからだとケーブルをコネクターに差し込む作業が難航します。早めにやっておくと正確にもとどおりつなげます。

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パート６の終わりです。

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パート７の始まり。

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本体の真ん中の高いところ（デッキ部分）の右ネジを外します。

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続いて左ネジ。

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取ったネジはすぐに袋に入れましょう。

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ネジが取れたので部品がはずれています。

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ドライバーで指示しているところのコネクターからケーブルをゆっくりひっぱって外します。

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ケーブルが外れました。

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内側から部品をひっぱりだします。

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取り外した部品。

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次に長いケーブルを外します。

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コネクターからはずれました。

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外した部品にはいずれも�Fと書いた紙をはっておくといいでしょう。

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パート７の終了です。

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パート８の始まりです。

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左前脚の電源コネクター部分です。ドライバーで指示しているへこみを押すと簡単に外れます。

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左後足の電源コネクター部分です。

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右前脚部分。

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右後足部分。

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左前足部分が外れた状態。

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左後足部分が外れた状態。

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パート８が終わりました。

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パート９を始めます。

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基盤を筐体（プラスチックケース）から外す準備です。右側前上。

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右側前下。

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右後下。

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同じく右後下ですが、このネジははずさないで起きます。基盤の固定には関係ないからです。うっかりはずすと後で面倒なことになります。

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ここのネジをはずすとプラスチック筐体の中のこの金具とばねを外してしまいます。これはバッテリーを入れるところの扉（ふた）の開け閉め時のクッション似なるバネです。

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右側後のネジ。右側で５つのネジを外します。

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左側のネジで外すところ。

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左側前の下。

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同じく左側後下。左側は３か所外します。

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左右合わせて７本のネジを外すとプラケイース（筐体）がかなりゆるんできます。これは下から見たところ。後部分です。

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これも下（底）部分。前の方です。

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これは前方。

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パート９が終わりました。

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パート１０を始めます。

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プラケースは今にも離れそうに隙間が大きくあいていますがまだ分離しません。エナジーステーションとの電源接触部分がまだ両方をつなぎ止めているからです。

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手前のへこみ（くぼみ）にマイナスドライバーの先を差し込みます。そしてテコの要領で黒いコネクタ部分を上に、その下のシルバーグレーのところを少し下に押すようにします。すると以外に簡単に黒い電源コネクタ部分がはずれます。

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右下あたりをいじってもあまり効果はないと思われます。なぜなら固い部分なのでほとんど動きません。

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中央の割れ目の灰色のプラスチック部分はかなり動くのでここでシルバーグレー部分を下に押し下げるようにすると黒のコネクタがうまく外れます。写真のように中央よりやや右側で行いまた中央よりやや左側でも同じようにします。

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コツをつかむと意外に簡単に外れます。組み立て時に黒の電極部品を本体にはめ込む時はこの逆の要領だとうまくいきます。黒の部分を下に押すとペコッとはまります。

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大事なことを忘れていました。両前足と両後足に電気を供給する４つのコネクターは筐体の中に「慎重に」押し込んでおきます。

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筐体のプラスチックケースの左側が外れました。

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基板の左側面画見えます。

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外れたプラケースの本体左側。

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基板の左側面。

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外れた右側面の筐体と基板の右側面。

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プラケースの右側面後の外してはいけないネジをうっかり外すとこの金具部品とばねが取れてしまいます。今のうちにもとに戻してネジ止めしておきましょう。金具の四角なボックス部分にばねを入れます。

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基板を上から見たところ。

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前方から。

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左側面。

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後方より。

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右側面。左にバックアップ電池が見えます。ボタン型リチウムイオン電池（二次電池）です。

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この後の作業が進めやすいように両前足と後足へのケーブルを基板から外しておきます。これは右後ろ足部分です。

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右前足部分。

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左前足部分。

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左後足部分。

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それぞれの足がわかるように４枚のメモを作り、外したケーブルにセロテープで張り付けておきます。

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左前足用に続いて左後足用のケーブルを外しました。メモには「左前足」、「左後足」と書いてあります。こうやって外した４つのケーブルにメモを張り付けておくと組み立てる時迷うことなくできるので助かります。

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基板の前部に四角な金属製の箱があります。ケーブルでつながっていますがぶらぶらして扱いにくいので基板の上に乗っけてセロテープで固定します。

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固定し終わりました。

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ネジは１本もでませんでしたがこれでパート１０が終わりました。

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パート１１の作業を始めます。

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古くてぼろぼろになったフィルターを新しいものと交換します。と言っても代用品を使います。

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車にワックスを塗る時使うスポンジです。

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これを切って吸気口の新しいフィルターにします。。

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四角形でなるべく薄くなるようにハサミで切っていきます。

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左側と右側に分けて半分ずつはめ込んでいきます。

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両方ともにはめ込み終わったところ。。

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外側からフィルターを見たところ。

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ネジは１本も出ませんでしたがパート１１の作業が終わりました。スポンジが薄すぎるとフィルターとしての機能が不十分ですし、厚すぎるとモーターとファンに負担がかかるのでそれこそ適当な厚さにすることが大事です。

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パート１２の作業に取りかかります。

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エナジーステーションから電気をもらう部品です。作業をやりやすいようにコネクターからケーブルを外しておきます。

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取り外したらジップ袋に入れておきます。パート１２が終了です。

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３．バックアップ電池を交換する

１．必要な工具など

左からラジオペンチ、 ニッパ、やや細いカッターです。

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続いて左からペンチ、はんだごて、はんだです。

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大事な道具を忘れていました。テスターです。ここで古い電池の電圧を計ります。

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この時は１０Vレンジで２．９５Vでした。通常は３．４Vです。バックアップ電池はそれなりに劣化していました。

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別のAIBOでは１０Vレンジで３．４Vありました。でもこの時も今後のことを考えて新しいものと交換することにしました。

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バックアップ電池は本体の右側面の後にあります。

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２．うまくいった例�@―実際には液漏れの危険性があった例

電池の上にある端子がプラスです。カッターの刃の先でプラス端子の先端をめくるようにして持ち上げます。

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プラス端子の端が持ち上がりました。

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持ち上がったプラス端子の端を前から見たところ。

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次にラジオペンチでプラス端子の先をはさみ、巻き上げるようにしながらはがしていきます。

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かなり巻き上がりました。

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プラス端子は電池の表面にレーザーでスポット溶接してあるそうです。かなりしっかり固定されているので結構力がいります。

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プラス端子が電池からはがれました。

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スポット溶接の跡が小さなポツポツとして残っています。

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まだマイナス端子はついています。マイナス端子の方に傾けたところ。

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プラス端子の方から見たところ。

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カッターの先でマイナス端子の先をはがすようにして少し持ち上げます。

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マイナス端子の先端が少しめくれています。

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そこをラジオペンチの先で挟んで巻き上げるようにしてはがしていきます。この時、マイナス端子を基板から引っこ抜かないよう細心の注意が必要です。片方の指で電池を挟んでおくといいでしょう。

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マイナス端子を巻き上げているところ（別の時の例）慎重にやる必要があります。力の入れ方を間違うとマイナス端子ごと電池を基板から引っこ抜いてしまいます。電池交換作業で最も神経を使う場面です。

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外れたバックアップ電池。

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取り外した電池はビニールテープで両面を挟むようにする。ショートする危険性があるからです。

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古い電池を取り去った跡。向こう側がプラス端子、手前がマイナス端子。まだ先端が曲がっています。

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取り外した電池の電圧測定。

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ここでは３．４Vありましたが、先のことと考えて思いきって新しいものに交換することにしました。

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プラスとマイナスの両端子をまっすぐに伸ばします。この端子を利用して新しい電池の端子とくっつけます。

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薄いビニール袋をハサミで四角に切ってプラスとマイナス端子のところにかぶせます。端子部分には穴をあけてそこから両端子が飛び出るようにします。

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ビニールシートは電池の絶縁性保持のためです。うっかり他の金属部分などに接触するのを防ぐために用意しました。電池の修理後の高さが高くなるのでプらケースとの接触面を保護する意味もあります。

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新しいボタン型リチウムイオン電池（二次電池）です。インターネットで購入できました。PANASONIC製で型番は「VL2330/HFK」です。(ブイ・エル・ニー・サン・サン・ゼロ・エッチ・エフ・ケー)です。１個３００円以下で購入できました。 二次電池なので充電・放電が可能な種類です。電池にはプラスとマイナスの端子があらかじめついているのでそれを利用して基板上にのこしてある古い端子と接続します。

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基板上のマイナス端子の端に小さい丸い穴があいています。そこに新しい電池のマイナス端子を入れます。うまく入れれば手を放しても落ちません。

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その状態でマイナス端子同士をはんだ付けします。

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マイナス端子部分のはんだ付けが完了したところです。

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続いてラジオペンチを使って新しい電池のプラス端子の向きを変えます。下を向いているプラス端子を１８０度折り曲げて、上向きにします。

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上を向いたプラス端子の様子です。

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下の方ではマイナス端子が電池全体を支えています。

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新しい電池のプラス端子と古いプラス端子を近づけます。

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新しい電池のプラス端子の先が細くなっています。ここをラジオペンチで挟んで折り曲げて古い端子の先をはさみこむようにします。

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見づらいと思いますが新しい電池のプラス端子の先を９０度にまげて古いプラス端子の先をはさみこもうとしているところです。

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新し電池のプラス端子の先の折り曲げ部分が、古いプラス端子の先をハサミました。ラジオペンチでしっかりとはさんではずれないように固定します。

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固定したところをプラス端子側からみたところ。

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プラス端子同士の接合部分をはんだ付けします。。

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はんだ付けの終わったところ。

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プラスとマイナスの端子部分が長くなったので電池全体が以前よりかなり高くなっています。端子部分をゆっくりと折り曲げながら電池全体高さを可能な範囲で低くしていきます。その際、基盤に接触しないよう注意が必要です。

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電池の高さをかなり低くできました。これで電池交換作業そのものは終了です。

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電池の交換が終わった時点での本体の様子。本体後から見たところ。交換し終わったバッテリーが少し曲がっているのが見えます。できればきれいに水平になるようにしたいものです。

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本体を前から見たところ。

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本体右側面。

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右側面を底面から見たところ。

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（反省点）

バックアップ電池の交換は私にとって初めての試みでしたので試行錯誤の連続でした。特に電池表面にレーザーによるスポット溶接してあるプラスとマイナスの端子をはがすというやり方は後から考えるとかなり荒っぽいやり方だったと思います。後の報告にあるように端子をはがす時誤って電池表面の金属性の被覆を引き破ってしまい中の液が染み出てくるという事故を引き起こしてしまいました。ですからここではたまたまうまくいったというのが本当だと思います。ここでのやり方は決していい方法ではなかったと後から反省しました。

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３．うまくいった例�A―液漏れの恐れはないが作業しづらい例

電池の上側にあるのがプラス端子です。端子側を指で押して隙間を作ります。

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プラス端子の下に隙間ができました。

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プラス端子側をニッパで切断します。

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続いて反対側を。

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切り込みが入りましたがまだ切断まではいっていません。。

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ニッパの刃先を使って何回かやったらプラス端子を切断することができました。

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電池を傾けます。

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マイナス端子が見えます。

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今見たのとは反対側からマイナスドライバーの先端部分を使ってマイナス端子に隙間を作ります。

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ニッパを使ってマイナス端子を切断します。

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狭いので作業がやりづらいです。

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マイナス端子の切断が終わりました。

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外した電池の電圧を計ります。

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２．９５Vありました。。

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基板上に残っているプラス端子とマイナス端子。

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横から見たところ。

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上から見たところです。

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プラス端子の向きを逆方向へ曲げます。

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上を向いたプラス端子をさらに傾けます。

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さらに先端をS字型に曲げます。

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マイナス端子を斜めに曲げます。

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切断した後、少しだけマイナス端子がまだ残っています。

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残ったマイナス端子をうまく丸めてそこに新しい電池のマイナス端子を差し込みます。

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前から見たところです。

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マイナス端子同士の接合部をはんだ付けします。

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はんだ付けが終わったところです。

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薄いビニールを用意します。

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穴をあけてプラス端子に通します。

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別な角度から見たところです。

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新しいプラス端子の先を曲げて古いプラス端子の先を挟み込もうとしているところです。

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新しいプラス端子の先で古いプラス端子をはさみました。ラジオペンチでしっかりはさみこんで固定しました。

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ここで予想外のことが起きました。マイナス端子が抜けてしまいました。

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仕方無いので抜けてしまったマイナス端子を苦労しながら再度基板にはんだ付けしました。大変めんどうな作業でした。写真ははんだ付けの終わったマイナス端子の基板部分です。

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再度新しいプラス端子の先で古いプラス端子の先を挟み込みました。

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プラス端子の接合部分のはんだ付けが終わったところです。

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電池のプラス面にビニールをかぶせます。これでようやくバックアップ電池の入れ替えが終了しました。

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（反省点）

バックアップ電池の交換では古い端子をそのまま使った方が楽に作業できます。しかし古い電池から無理矢理端子をはがしてしまうと液漏れ事故を起こす可能性があります。ここでは古い端子を途中から切断する方法をとりましたので液漏れの心配はなくなりましたが、マイナス端子が極端に短くなったので作業が非常にやりづらくて困りました。さらにマイナス端子を抜いてしまうおまけまでつきました。

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４．トラブルの起きた例�@ ―マイナス端子を抜いてしまった！

マイナス端子をめくって電池本体からはがす時、誤って端子を基盤から引っこ抜いてしまいました。

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基板から取れてしまったマイナス端子です。

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新しい電池を用意します。

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適当な大きさのビニールを用意します。

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小さな穴をあけてプラス端子にかぶせます。

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下を向いているプラス端子を逆に上向きに捻じ曲げます。

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プラス端子が上向きになりました。

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プラス端子の端を外側に曲げます。

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プラス端子の端が少し曲がりました。

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曲がった部分で古いプラス端子の先端を挟むようにします。

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はずれないようにラジオペンチの先でしっかり挟んで固定します。

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プラス端子同士がつながりました。

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正面から見たところです。。

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横から見たところです。

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後ろから見たところです。

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接合部をはんだ付けします。

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うまくはんだ付けできました。

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上から見たところです。

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正面から。

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横から。

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電池を傾けてマイナス端子側を上にあげます。

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取れてしまった古いマイナス端子の上に小さい丸い穴があいています。そこに新しいマイナス端子の先を入れます。

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全体をうまく傾けたりして２つのマイナス端子をまっすぐ伸ばした状態を作ります。

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マイナス端子同士の接合部をはんだ付けします。

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マイナス端子同士がうまくくっついたようです。

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別方向から見たところです。

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古いマイナス端子の先端部分を基板に差し込みます。

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この例ではあまりうまく入りませんでした。

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マイナス端子と基板の接合部をはんだ付けします。

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苦労しましたが何とかできました。

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横から見たところです。

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逆方向から見たところ。

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マイナス端子の真ん中あたりをラジオペンチで挟んで内側に折り曲げていきます。

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プラス端子の真ん中あたりも同様に折り曲げます。

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全体的に低くなりました。

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筐体（プラケース）で覆うとちょうど電池のプラス面が押される感じになります。

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バックアップ電池の交換が終わりました。

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最後にビニールで電池のプラス面を覆うようにします。プラケースと接触する面なので保護する意味もあります。

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（反省点）

マイナス端子を誤って引き抜いてしまった時新しい電池のマイナス端子を直接基板にはんだ付けしようとしたこともありましたが、なかなかうまくいきませんでした。一見くっついたように見えてもちょっと力が加わるとすぐ抜けてしまいます。新しい電池の端子は非常にきれいなのではんだがのりにくくなっているようです。あらかじめはんだメッキしておけばもっとうまくいったかもしれません。ただ基板の穴はとても小さいのではんだをつけ過ぎると穴に入りきれないこともあるのでむずかしいところです。古い端子を安全にかつうまく利用するのがいいやり方だと思います。

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５．トラブルの起きた例�A ―電池の液が漏れてしまった！

プラス端子の先をカッターの刃先で持ち上げます。

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プラス端子の先が持ち上がりました。

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正面から見たところ。

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ラジオペンチ先を使ってプラス端子を巻き上げます。

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だいぶ巻き上がりました。

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かなり力が入ります。もう少しです。

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プラス端子が外れましたが液が漏れ出てきました！！！

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表面に漏れ出た液がどんどん広がります。薄茶色の液です。

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薬品の臭いがつんと鼻に入ってきました。

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危険を感じてすぐにベランダの戸をあけ換気扇を回しました。基板ごとベランダに持ち出しました。

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薬品の流出は止まったようです。

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綿棒で薬品をふき取ります。

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ティッシュ―を使うほどではありませんでした。念のためゴム手袋をしています。

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ふき取った綿棒の先が鉛色になりました。

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これ以上の液の流出はないようです。

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電池を傾けます。

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ビニールテープで表面を覆います。

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横から見たところ。

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基板のプラス端子側から見たところです。

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作業を続けることにしました。裏側のマイナス端子の先端をカッターの刃先を使って持ち上げます。

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マイナス端子の先端部分が持ち上がっています。

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ラジオペンチでマイナス端子を巻き取ります。

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ついてない時はついてないものでマイナス端子を引っこ抜いてしまいました。

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外した電池の電圧を計りました。

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はずす前は２．９５Vでしたが少し下がって２Vぐらいだったと思います。

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取り外した古い電池です。。

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ゴム手袋をした左手で電池を持ちます。裏側には取り損なったマイナス端子が残っています。

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マイナス端子をラジオペンチの先で巻き取るようにしながらはがしていきます。ここでは液漏れはありませんでした。

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電池と外れたマイナス端子です。

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電池の両面をビニールテープでぐるぐる巻きにしました。ショートを防ぐのとこれ以上の液漏れを防ぐ意味があります。

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丸まっているマイナス端子です。

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ラジオペンチで引き伸ばします。

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ここからは�Aの「マイナス端子を引き抜いてしまった！」で行ったような処置をして新しい電池を装着します。

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６．最終的なバックアップ電池交換の試み

「２．本体を分解する」のパート１２の作業の続きになります。パート１３の作業です。

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「２．本体を分解する」のパート１０の作業の終わりに「基板の前部に四角な金属製の箱があります。ケーブルでつながっていますがぶらぶらして扱いにくいので基板の上に乗っけてセロテープで固定します。」という作業を行いました。

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そこでは「固定し終わりました。」となっていました。しかしここでは本体基板をさらに分解していきます。この四角な金属製の箱はそれについているケーブルを抜いて取り外しておきます。

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�Lの作業終了です。

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写真は本体基板の右側面です。頭部分に固定していた四角な金属製の箱とそのケーブルを取り外してあります。ここからさらに分解していきます。（ここでは一度バックアップ電池を交換した本体基板を使っています。他に適当なものがなかったからです。プラスとマイナスの端子は残したまま途中から新しい端子をつないだものです。）古い端子を全部引き抜いて新しい電池と丸ごと交換するやり方です。

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正面（頭）から見たところです。

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ボードの左側です。撮影しやすいようにテーブルに寝かせた状態です。左が前で右が後です。

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本体ボードを後ろから見たところです。

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ここれは本体のボードを真上から見たところです。本体を構成するボードは右ボード、左ボード、頭〜背中〜おしりのボード、バッテリー入れにもなっている金属製の箱型ボックスの４つから成り立っています。左が前、右が後です。

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ひっくり返して、底から見たところです。左が前で右が後です。写真右下に電池が見えます。

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右のボードの後ろについている電池を交換します。

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準備としてケーブルを２本外します。作業�@です。

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電池のついている本体右側のボードの前の部分に大きいなケーブルがあります。それをコネクターから外しておきます。ドライバーの軸の部分を使うと外しやすいです。

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うまくはずれました。

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作業�@の終了です。

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続いて作業�Aです。もう１本のケーブをはずしておきます。

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本体の上の部分についている平たいボードに着目します。本体の頭〜背中〜おしり部分にあたる平たいボードです。そのボードの先頭部分から大きな平たいケーブルが右側のボードのコネクターにつながっています。コネクターのところでケーブルを外します。

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前から見たところです。

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ドライバーでさし示しているところのコネクターからケーブルを外します。

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外れました。

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作業�Aの終了です。

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電池のついている右ボードを外すには６本のネジを外す必要があります。作業�Bになります。

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１本目。

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２本目。

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３本目です。

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４本目です。

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５本目は横（実際には上のボードの右後）にあります。

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５本目を上からみるとこうなります。

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最後に６本目です。左側の５本目はここではすでに外してあります。

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６本目部分を拡大したところです。

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ジップ袋にネジが６本入ってます。作業�Bの終了です。

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続いて作業�Cです。

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左右のボードを挟むように載っているボードの中央部分に縦長の黒い部品があります。そこの両端のネジ２本を外します。

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作業�Cの終了です。

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これで電池のついている右側のボードは外れるはずですがまだひっかかっているところがあります。

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底の部分のネジ２本を外して、電池のボードを外しやすくします。作業�Dです。

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底の部分ですが、電池のある側の後が１本目です。

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２本目は前の部分です。

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これは１本目を外したところです。後に電池が見えます。

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作業�Dの終了です。

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ひっかかっていたところがかなりゆるみました。

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もう片方もゆるんでいます。

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電池のついているボードが少し左にずれました。

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さらに大きく動きました。

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ようやく電池のついている右のボードが本体からはずれました。

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向こうにあるのが外れた右側のボードです。手前が残った本体です。ここでは左が前、右が後です。

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本体を少し大きく写したところ。

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上から見たところ。

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本体の左側。左が前。右が後。

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外した右のボードの全体です。

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電池に注目します。上にプラス端子、下にマイナス端子があります。

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ボードを裏返したところです。

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基板のはんだ付けの後です。画面中央上がプラス端子、中央下がマイナス端子の基板の接合部分（はんだ付け）です。

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ニッパでプラス端子を途中から切断します。

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左右から交互に挟んでいきます。

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プラス端子が切断されました。

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電池を傾けます。マイナス端子はまだ基板についたままです。

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横から見たところです。

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ボード全体を適当なもので両側からはさんで支えます。そしてラジオペンチの先を使って残ったプラス端子をしっかり挟みます。

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左ではラジオペンチでプラス端子をはさんで少し引き気味にします。右側では半田ごての先を基板のプラス端子の接合部分にあててそこのはんだを溶かします。

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プラス端子の基板との接合部のはんだが解けてプラス端子の残りが外れました。

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左手で電池をつかみ、右手で半田ごてをマイナス端子の基板部分にあてます。

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マイナス端子を付けたまま電池が基板からはずれました。

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外れた電池とプラス、マイナス端子の残りです。

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ショートによる事故を防ぐために電池の両面をビニールテープで巻きます。

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新しく用意した電池です。

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この新しい電池を基板に取り付けます。

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基板の裏側のはんだを溶かして端子を引き抜いたので、基板の電池側のプラス、マイナス端子を取り付ける小さな穴が少しへこんでいます。そこにあわせるように新しい電池のそれぞれの端子をセットします。そしてセロテープで固定します。

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そのまま裏返します。

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画面上にプラス端子、中央にマイナス端子のもとのはんだ付けの跡がくっきりと残っています。

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左手で軽くボード全体を押しつけるようにしながら、半田ごてをプラス端子のはんだ跡に押し付けます。

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はんだが溶けて新しいプラス端子が少し中に入りました。

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同じようにマイナス端子のはんだを溶かします。すると新しいマイナス端子が少し中に入ってきました。でもボードをひっくり返して電池の端子を見るとあまり中に入ってはいませんでした。そこで同じやり方でボードの裏側のプラスとマイナスの端子跡に再度半田ごてを当ててはんだを溶かしながら端子をさらに押し込むように基板を左手で押し付けました。すると両端子ともさらに基板にぐっと入り込んできました。調子にのって３回目も同じことをやったら両端子がぶすっと基板から飛び出してきました。

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もしやと思ったとおりでした。端子はその根元まで基板に入り込んでしまいました。

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両方の端子が基板からかなり突き出ているのがはっきりとわかります。

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反対方向から見たところです。

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電池の取り付け具合はなかなかいい感じに見えます。

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電池はかなり低く、しかもしっかりと基板に接合されています。念のために一度組み立ててみました。すると突き出たプラス端子がすぐ下のシャーシー（金属板）に接触している感じでした。

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もったいない気もしましたがプラスとマイナスの端子の飛び出た部分をニッパで短く切りました。

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ちょうどいいくらいの高さになりました。

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出来上がったボードを本体にもどして先ほどとは逆の順に組み立てていきます。ようやくバックアップ電池の交換が終わりました。

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（反省点）

いろいろ苦労しましたがようやく安全性と作業のしやすさの両方を納得させられるやり方がみつかったように思いました。たしかに手間はかかりますが今まで試みた中ではベストなやり方ではないかと思います。

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４．本体を組み立てる

あらまし

「２．本体を分解する」の逆の手順で組み立てます。左右２つの筐体用プラケースで基板をはさんだ後ネジで固定します。エナジーステーションから電気を受け取る接触部分はとにかくきれいにはめ込むのがむずかしく苦労しました。また各電源ケーブルをコネクターにつなぐ作業は狭い場所ですることが多く、大変神経を使いました。とげぬきや割りばしや指でケーブルの先端を挟んで行いました。しっかりとコネクターに差し込まないと断線の原因になります。ここでは特に気をつけたい点をいくつかレポートしてみました。

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１．バックアップ電池交換終了後にその基板を本体ボードに戻す

バックアップ電池の交換が終わった基板です。

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中央下に濃い黄色というか薄い茶色をした横長のコネクタがあります。

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拡大したところ。

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下から見たところ。

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一方こちらは本体基板です。下の中央には先程見た「電池のついた基板」のコネクターとペアになっているコネクタが見えます。

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拡大したところです。

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さらに拡大したところ。「電池のついた基板」のコネクタと「本体の基板」のコネクタをしっかり接続しなければなりません。

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本体基板にバックアップ電池のついた基板を載せます。

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両方のコネクタをしっかり接続させるのが重要です。

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２つの基板をしっかり組み合わせます。

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右側部分です。まだ隙間があります。

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しっかりはまりました。

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右上部分です。まだゆるみがあります。

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しっかりはまりました。

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左上部分です。

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しっかりはまりました。

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コネクタ同士もしっかり接続できたようです。両側（写真では上と下）から両手で挟むような感じで少し押すとしっかり接続できるようです。

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バックアップ電池のある基板が本体基板にしっかり接続できたところです。このあとネジ止めして完了です。

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２．「３．バックアップ電池を交換する」の「６．最終的なバックアップ電池交換の試み」の中の１〜５を逆の順に行って基板をもとの形に戻します。

実際には５→４→３→２→１の順でボードを組み立てなおします。

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３．「３．バックアップ電池を交換する」の「６．最終的なバックアップ電池交換の試み」の�Lの作業で取り外した四角い金属の箱についているケーブルを元のコネクタにつなぎます。

これはケーブルをコネクタにつないだところです。実際にはなかなかうまくできませんでした。ＥＲＳ−１１１のケーブルには特殊なものがあります。とても小さなケーブルのコネクタとの接続部分（電極部分）にブルーの小さな四角のビニールのようなものがはさんであるものがあります。ケーブルだけではゆるいのでブルーの薄いビニールのようなものを一緒にさしはさむことでケーブルの先端がコネクタから抜けないようになっているようです。ところが経年劣化のためかどうかはわかりませんが、ケーブルを抜いた時そのブルーの小さなシートのようなものが剥がれ落ちることが結構あります。小さなものなので影響ないだろうと思って捨ててしまわないことが大事だと思われます。うまく先端部分と一緒にコネクタに挟み込むようにすべきです。場合によっては少しだけ接着剤を使って先端の電極でない面にはりつけるといいようです。

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どうしてもうまくケーブルをコネクタに差し込めないのでやむなくコネクタのついている基板のネジを５本位外して基板を取り外したところです。

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組み合わさったままでは目指すコネクタに接続しにくいのですが基板を取り外してしまうと作業がとてもやりやすくなります。

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ブルーの小さなシートを挟み込んだ状態でうまくケーブルの先端をコネクタに接続できました。。

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はずした基板を水平方向からみたところ。この後この基板は元通りに本体基板に組み込みます。

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４．「２．本体を分解する」の「パート１２」と「パート１０」の作業で取り外した部品のケーブルをそれぞれ元に戻しておきます。

これはエナジーステーションから電気を受ける部品です。パート１２の作業で外した部品です。

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基板の元の場所に取り付けておきます。

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パート１０の作業で取り外した、本体と４つの脚をつなぐケーブルです。写真は左前脚と左後脚へとつながるケーブルです。基板の反対側には右前脚と右後脚へつながるケーブルがあります。４本のケーブルを元に戻しておきます。

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５．コネクタに接続しなおすのがとても大変なケーブルたち

本体基板を両側から筐体ではさみこんでからだと接続がとても難しくなるパーツとケーブルがあります。

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これは分解のパート６で外した一時停止ボタンのある前面部のパーツです。

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これは分解のパート７で外したパーツです。茶色の長いケーブルが特徴です。写真では「Ｎｏ．５」と言うメモがはりつけてありますがこれは間違いで「Ｎｏ．７」が正しいものになります。

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これも分解のパート７で外したパーツです。

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本体基板を筐体に組み込む前にこれら３つのパーツを早い段階で基板に取り付けておきます。

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前面の一時停止ボタンのついたパーツです。

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きちんとしかも楽に接続できました。

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続いて前面の頭部電源用コネクタを本体基板に接続します。

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茶色のケーブルの先端の銀色に光る部分が接続する部分です。

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きれいにコネクタに接続できました。

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３つ目のパーツのケーブルを接続します。

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これはすでに接続完了したところです。

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拡大したところ。筐体に組み込んでからだと接続がとても大変なケーブルですがこの状態だととても楽にできます。

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３つのパーツのケーブルを本体基板のコネクタに接続完了しました。

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前からみたところ。四角い金属の箱のケーブルもあるので実際には４つのパーツとケーブルです。

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上から見たところ。

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左右から本体モジュールの筐体で挟み込みます。

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結構大変な作業です。

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それぞれのパーツを元の位置に正しく入れながら少しずつ筐体を狭めていきます。

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これははみ出ている前面部の一時停止ボタンのあるパーツ。

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これはまだうまくセットされていない四角な金属の箱のパーツ。

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かなりセットできてきましたがまだ不十分です。

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ようやく筐体がきちんとはまりました。

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だいぶすっきりりしてきました。

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ようやく４つのパーツがきちんとセットされ筐体がしっかり組み立てられました。

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外にはみ出ている４つの脚と本体をつなぐ接続部品を本体にきちっとはめ込みます。

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はめ込みが完了した状態です。

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（考察）
バックアップ電池の交換を始めた頃は分解した逆の手順で組み立てていました。しかし何回か試みるうちにいくつかのパーツのケーブルは本体基板にあらかじめ接続しておいた方が楽なことがわかりました。確かに筐体で挟み込む時がとても面倒になります。しかし慣れるとその方がはるかに効率的でまた正確な作業ができることがわかりました。しかし最初からこのやり方で行うのは結構大変だと思います。何回か分解・組み立てをしてある程度慣れてからの方が間違いないと思われます。

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６．「２．本体を分解する」の「パート９〜パート１」までを逆の順で行い本体を元に戻していきます。」

パート９の作業。

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パート１の作業で本体の組み立てが完了します。

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５．モジュールを組み立てる

「２．モジュールに分解する」と反対の手順でモジュールを組み立てます。本体に右前脚、右後脚、左前脚、左後脚、しっぽ部分、頭部をはめ込みます。

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（後記）

ERS-111 は製造されてから１４年位経過しておりそのために劣化している部分がいくつか見られます。長年の使用によるものであったり、耐用年数によるものなどです。以下はいずれも実際に経験したことです。（「AIBOの耳修理」からの続きです。）

４．AIBO のモジュール分解とツール

（状況）
AIBO 100シリーズと200シリーズは容易にモジュールに分解できることを知った時は驚きました。しかしどんな意味があるのか、またどうやってやったらいいのか初めは全く見当がつきませんでした。
（対応策）
今回AIBO をモジュールに分解するのに「ロボぺ研究所」様から教えていただいたツールを使用しました。またここでAIBO をモジュールに分解する手順についてもインターネットの「ロボぺ研究所 」様のホームページに掲載されているものを参考にさせていただきました。
（原因？と感想）
AIBO ERS−１１１は先進のコンセプトで設計されていたことがわかりました。メンテナンスを考慮する時これは大変なアドバーンテージになります。極端な場合、古くなったモジュールをまだ使用可能なものと交換すればいいのです。そのためのツールを入手できたことは幸いでした。またモジュール分解のやり方もていねいに解説してあったので「ロボぺ研究所」様には感謝しています。

５．バックアップ電池

（状況）
インターネットで得た情報ではCPUボードの近くにあるらしいことまではわかったのですがそれ以上の情報が欲しくてAIBOクリニックに電話して自分で電池交換をしたいと告げて相談しました。
１．バックアップ電池の役割は何でしょうか。
２．バックアップ電池は本体のどこにありますか。
３．そこまでたどりつくにはどんな手順で分解したらいいでしょうか。
いただいた返事は次のようなものでした。
「AIBOの分解は想定していません。ですから個人でのAIBOの分解などはしないで下さい。バックアップ電池は情報を維持するためにあります。」とのことでした。
１．についてはおそらくタイマーへの電源供給をを含めてバッテリー情報などの維持のために必要なのだろうと思いました。
２．と３．については個人で分解しても責任は負えないということだと思いました。電池に関する細かい情報を教えていただけませんでしたが、今ではAIBOクリニックでもERS-111のメンテナンスは行われていないとのことなので意を決して自分でやるしかないと思いました。それにAIBOのオーナーとしては電池の交換位自分でやりたいという気持ちもありました。最初、電子辞書に入ってるボタン電池を交換するくらいの軽い気持ちで始めたのですが大変面倒な作業であることがすぐにわかりました。
（対応策）
手順が残せるよう１つの工程ごとにデジカメで記録しました。またその工程ごとに外したネジはまとめてそれぞれのジップ袋に入れました。
（原因？と感想）
恐る恐るの作業でした。途中どこか間違ったことをしたのではないかとか、気づかないところで大きなミスをおかしたのではないかという不安は今でもあります。ただバックアップ電池の交換後バッテッリーを２日間抜いてから再度バッテリーを入れましたがちゃんと認識しましたのでとりあえずはうまくいったのではないかと思っています。AIBO ERS-111はその内部を見れば見るほど精密に組み立てられていることがわかりました。ただいくつか場所によってはあまり丈夫でないような作りのところもありました。例えばERS-111の本体の分解と組立てを何回も行うとケーブルとコネクターの接続部分がずれたりして断線の原因になりそうです。せいぜい２〜３回位の分解が安全範囲ではないかと思いました。
現実の問題としてはバックアップ電池の交換を必要とすることはそれほどないと思われます。また電池の金属被膜のはがれを引き起こすことから生じる「液漏れ」は大変恐ろしいと思いました。非常に危険を伴う作業なのだと改めて思い知った次第です。漏れた液が目に入るのを防ぐために作業中はメガネを使用すべきだと思いました。できればしない方がいい作業だと今は思っています。AIBOクリニックからいただいた注意（警告？）はそれなりに意味があったのだと思っています。５回目は端子を途中で切断するやり方に変えました。この方法だと液漏れを起こす心配はありませんがマイナス端子が極端に短くなってしまい作業が非常にやりづらいでした。安全でかつ作業をやりやすい方法を工夫する必要があると思いました。バックアップ電池の交換作業をここまでに５回やりましたが運良く問題なく終わったのが２回、マイナス端子を引き抜いてしまったのが１回、液漏れおよびマイナス端子を引き抜いてしまったのが１回、マイナス端子を短く切りすぎて作業がやりにくくて困った上にマイナス端子を引き抜いてしまったのが１回でした。バックアップ電池の交換は大変めんどうな作業だというのが率直な感想です。結局６回目にようやく納得できるやり方にたどり着きました。バックアップ電池の交換のためには本体を分解する必要がありました。そのため少しずつAIBOの構造のち密さ・美しさに触れることになりました。ちょっと大げさですがまるで鉄”ワン”アトムを分解しているかのような気持ちになったこともしばしばでした。一番うれしかったのは再び組み立てた時、AIBOがちゃんと動いてくれた時でした。壊れていなくてほっとしたというのが正直な感想です。なお取り外した古いバックアップ電池はいくつかまとめて「小型充電式電池のリサイクル」活動を行っている団体「JGRC」のホームページに掲載されている「ご家庭の方へ　近くの協力店は」で検索して見つけた近隣の電気製品販売店へ持参して無事回収していただくことができました。

（注）

このバックアップ電池の交換レポートは私が個人的に経験したことを何かお役に立つかもしれないと思って公開したものです。ここで得た情報（後記の部分を含みます）を参考にして実際にバックアップ電池の交換などを行ったりその他何かを実行される時はすべて『自己責任』にてお願いします。

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