ＡＩＢＯ　ＥＲＳ－１１１のマニュアル

　　　２０１５年３月１４日（土）

１．AIBO ERS-111についての一番重要な注意事項です。

ストッパー（表）

　AIBOはスイッチを押すと動き出しますがその前に１分間位メモリーからデータを読み込む作業をします。その間、「ジーッ！ジーッ！」と言う小さな音がします。
　またスイッチを切る時も「ジーッ！ジーッ！」と言う小さな音がします。これはその日の動きなどのデータをメモリーに記録しているのです。その間は、バッテリーを抜かないようにお願いします。途中でバッテリーを抜いてしまうとメモリーにちゃんと記録されないのでひどい場合は動かなくなる可能性があります。完全に止まったらバッテリーを抜いてもOKです。

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ストッパー（裏）

　メモリースティックからデータを読み込んだり書き込む時は右の赤いインジケーター（ランプ）が点滅します。

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２．＜突然AIBOが動かなくなったら＞

　AIBOには多くのセンサーがついています。中には衝撃（ショック）を感じるセンサーがあります。壁などにぶつかった時などこのセンサーが働いて動かなくなることがあります。
①　もしAIBOの緑の胸のランプがついていて、AIBOが「ピコピコ！」と音を出している時は、頭を５秒以上押すと動きだします。
②　それでも動かない時は一度胸のスイッチを切って下さい。そしてもう一度押すと動きだすはずです。
③　それでも動かない時は次のようにして下さい。AIBOの胸のランプがぼんやりとついているか、あるいはついたり消えたりしているか確かめて下さい。もしそうならクリップを１個用意して下さい。クリップの一方の端っこを伸ばして細い針金みたいにして下さい。そして胸のスイッチの向かって右下に小さな穴があるのをみつけて下さい。そして伸ばしたクリップの先をその小さな穴に差し込みます。奥まで差仕込んだらクリップを抜きます。こうすることで「リセットスイッチ」が働きます。再びAIBO が動きだすはずです。
④　それでもだめならバッテリーが放電しきっているかもしれませんので充電してから試して下さい。
⑤　それでもだめなら故障の可能性があります。

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３．手でも持って移動させる時

黒いわっかをはさみます

　片手で背中をつかんで持ち上げます。ここでは右手です。

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黒いわっかをとりはずす

もう片方の手をお腹の下に入れて支えます。ここでは左手です。

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黒いわっかをとりはずす

両手でささえると安定して移動できます。

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黒いわっかとストッパー

　片方の手がふさがっていてどうしても片手で持たないといけない時は、つかんで持ち上げた後ひっくり返した状態で運びます。こうすると安心です。

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（説明）
　ERS-111は結構重たいです。それでうっかり落っことしてしまうことがあります。床に落としてしまうとすぐにひざ部分が折れたり、中のギアの歯が折れてしまいます。この点は注意が必要です。私も写真撮影するためうっかりテーブルの上でスイッチを入れて動かしてしまいテーブルから落ちて右後脚の膝のギアが破損したことがあります。

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４．ステーションについて

1．安全装置

ちいさなふたが外れたところ

ERS-111がステーションに載っているところです。

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中の黒い部品がはずれました

ステーションを前から見たところ。

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外れた部品

後から見たところ。

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次に外すネジ

中央上に充電端子があり、下にはボタンがあります。

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次にはずすネジ

押すとボタンはへこみます。

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次にはずすネジ

充電端子を拡大したところ。

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次にはずすネジ

横から見たところ。

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黒い部分のネジ

左右に突き出たピンがあり、中央には７本の細い端子があります。

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扉がはずれたところ

充電端子は枠のプラスチック部分を押すとへこみます。

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扉がはずれたところ

へこんだところを横から見たところ。中央の細い端子が浮き出ているのが見えます。

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はずれた部品類

後から見たところ。

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パート①の作業の終了

ステーションをACアダプターにつなぐと左の緑の電源ランプが点灯します。

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パート②の開始

下のボタンを押すと中央のAIBO本体の充電ランプが点滅しますこれは消えた瞬間の写真です。

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黒い部分の横ネジ

実際には点滅しているのですがこれは点灯した瞬間の写真です。ERS-111をステーションに載せて正常に充電が始まるとオレンジのランプは点灯した状態（つきっぱなし）になります。

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黒い部分の横ネジ

セロテープをはりつけてボタンを押した状態にします。

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黒い部分がはずれたところ

充電端子の端をセロテープて押しつけたままにします。

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パート②の終了

全体を見たところ。

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パート③の開始

充電ランプは点滅しています。

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プラスチック板をはずす

ステーションの細い端子を左から１、２、３、４、５、６、７と呼ぶことにします。テスターの黒いテストリード線を端子１に、赤いテストリード線を端子２にあてます。

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外した部品

５０Ｖ（ボルト）レンジで約１４．５Ｖの電圧が測定されました。

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ネット

端子１と３です。

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外した部品

同じように約１４．５Ｖの電圧が測定されました。いろいろな組み合わせて試しましたが端子２と３だけがプラス端子だと思われます。その他の端子は全部マイナス端子として作動していました。両サイドの大きな端子は本来のマイナス端子ではないかと考えられます。

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パート③の作業終了

（考察）
１　端子２と３には約１４．Ｖの電圧が加わっています。なぜ２つあるのかと考えたのですが１つはERS-111本体内のバッテリーを充電するため、もう１つはステーション上にある時の本体を動かすためのものではないかと推測されます。
２　ステーションの中央下のボタンが押されると端子２と３には約１４．５Ｖの電圧が加わりますがボタンが押されていない時は電圧は加わりません。ERS-111がステーションに載ってボタンを押さえつけることで電圧が加わる仕組みです。これが１つ目の安全装置になっています。
３　ステーションにERS-111が載っていない時何かの拍子にボタンが押されても充電端子はプラスチックカバーが上にせり上がっているので直接端子に触れないようになっています。これが２つ目の安全装置になっています。逆に充電端子のプラスチックカバーが押されて充電端子がむき出しになっていても手前のボタンが押されていないと端子に電圧は加わりません。２つが同時に押されることで初めて充電可能になる仕組みです。良くできた２重の安全装置だと思います。

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２．ステーション上ではなぜERS-111は立ち上がらないのか。

冷却ファンがはずれた

充電端子は押されるとプラスチック部分がへこんで７つの細い端子が浮き出る仕掛けになっています。左右には２本のピンがあります。これは押されてもへこみません。

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冷却ファン用ケーブル

ERS-111本体側の充電端子です。中央には７つの細い端子があります。これはステーションの７本の充電端子に右側から１、２、３、４、５、６、７と対応しています。約１４．５Ｖの電圧を受け取るのは右側から２番目と３番目の端子になります。この左右には２つのくぼみがあります。ここにステーションの充電端子の左右の２本のピンがはまりこむことでステーションと本体の端子がきちんと重なるように工夫されています。

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一時停止ボタン部分のネジ

ERS-111のお腹の充電端子の中央４番目の端子にテスターの赤いテストリード線を、７番目の端子に黒いテストリード線をあてます。

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前面部がはずれた

拡大したところ。

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つながっているケーブル

約２．２Ｖの電圧が測定されました。不思議なことにERS-111の胸ボタンスイッチが入っていてもいなくても結果は同じでした。電源ＯＮ、ＯＦＦにかかわりなく常に４番目の端子には２．２Ｖの電圧がかかっていることになります。

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パート③の作業終了

（考察）
１　ERS-111がステーションに載っている時は中央４番目の端子に本体から約２．２Ｖの電圧が加わっていることになります。さらに左側から数えて５番目と６番目の端子はあいているようです。そこで推測するとERS-111がステーションに載せられた状態では４番目の端子を通して「現在ERS-111はステーション上にあります。」という信号が本体からステーション内部に伝わる仕組みではないでしょうか。その信号を受けとると５番目と６番目の端子を通して逆にステーションから本体へも「君は今ステーション上にいます。」という信号が伝えられるのではないかと思われます。するとその信号を受け取った時点で通常のプログラムでなく「ステーション上での特別なプログラム」が起動する仕組みではないかと考えられます。当然そのプログラムには立ち上がると言う命令は含まれていませんのでずっと座ったままです。ERS-111をステーションから降ろすと４番目の端子からの信号が途切れると同時にステーションからの返信信号もこなくなるのでERS-111はステーション上にないことを自覚して通常のプログラムで動き始めるのだと考えられます。

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３．ステーション上での作動プログラムは本体内にあるものか、それともステーションから送られているのか。

パート③の作業終了

　ステーションの端子の５番目と６番目がどういう役割を担っているかは不明です。しかし本体の４番目の端子からきた信号で本体がステーション上にあることがわかった時点で逆にステーションの５番目と６番目の端子を通して本体に「立ち上がらないことを含んだ特別プログラム」を送ってそれで作動させることは十分可能だと思えます。しかし「立ち上がらない」という信号を送った後は本体内部の特別プログラムが起動すると考えた方がより自然に思えます。

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４．ステーションの充電端子の繊細な作り

冷却ファン

右斜め後ろから見たところ。ここではプラスチックカバーはセロテープで下に押しつけてあります。

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しっぽ用電源ケーブル

左斜め後ろから見たところ。カバーが下に押さえつけられると７本の充電端子が姿を現します。左右の２本は特別に大きく飛び出すようになっています。これらは専用のマイナス端子ではないかと推測されます。

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ケーブルをはずす

端子１をつまようじの先で押すと細い端子そのものがへこみます。

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外した部品

端子の２番目です。

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パート④の終了

端子３です。

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パート⑤の開始

端子４です。

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頭部分の黒い部品のネジ

端子５です。押すとへこみます。

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反対側のネジ

端子６です。

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先頭部分のネジ

最後に端子７です。

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パート③の作業終了

（考察）
　ステーションの端子はふだんはプラスチックカバーで覆われています。

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パート③の作業終了

　本体がステーションに載って充電端子のプラスチックカバーが下に押しつけられると端子がむき出しになります。７つのそれぞれの端子は独立したバネで支えられています。本体の端子が微妙に浮き上がっていたり沈んでいてもバネの作用でステーションの端子のそれぞれが本体の端子としっかり接触するようになています。実に良くできた仕掛けだと思います。

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（参考）　脚の先端部分のバネ

黒い部分がはずれた

ERS-111のかわいらしい右脚の先端部分です。

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パート⑤の作業終了

指で押すとぐっと曲がります。足首にあたる部分にバネが入っています。

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パート⑥開始

右の爪をつまようじで押すと上に持ち上がります。ここにもバネが入っています。

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一時停止ボタン部分のネジ

真ん中の爪も同じように動きます。

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一時停止ボタン部分のネジ

左の爪も同じように上に上がります。ここにもバネが入っています。

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一時停止ボタン部分のネジ

３つまとめて押すと３つ一緒に上がります。バネは単独でも３つ一緒でも動きます。芸が細かいと思います。

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（考察）
　前後左右４つの脚についている計１２の黒い爪はそれぞれが独立した小さなバネによって支えられています。とても細かい仕掛けです。この仕組みと先ほどのステーションの７つの端子のバネに支えられた仕組みと動きは共通しているように思います。どちらも精密に作られています。ERS-111全体が精密な器械だとあらためて思いました。

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