ＡＩＢＯＥＲＳ－１１１しっぽの修理レポート

　　　２０１４年２月１８日（火）

初めに

AIBO ERS-111をオークションで入手した時、発売から１５年近く経過しておりそのために何か所か劣化している部分が見られました。バッテリーの劣化、ゴムの劣化による耳の破損そしてしっぽの破損などです。状況を観察するとバッテリーと耳の劣化はかなり高い確率で起きています。そして３番目に多く見られるのがしっぽの破損です。私が最初に入手したERS-111がそうでした。しかししっぽの修理はかなり大変そうで素人にできるのかどうか大変疑問でした。私の入手したものはワイヤーだけが残っており他の部品は紛失していたので修理するとなるとまず部品の確保から始めなければならなかったのです。最初に思ったのはしっぽのモジュールをまるごと交換することでした。しかしオークションに出品される中に明らかに破損したいわゆる部品取りに使えそうなものは滅多になかっありませんでした。ジャンクと分類されているものは結構ありましたがほとんどがバッテリーの劣化が原因であり、リフレッシュ済みのバッテリーを入れるとすぐに動き出すのが常だでした。逆に言うと、少なくともERS-111についてはかなり頑丈な作りになっており１数年経過してもちゃんと動くことに驚くと同時にその技術レベルの高さにはあらためて感心させられました。そうなるとしっぽのモジュール交換でなくちゃんと修理できないものかと考えていろいろトライしたのがこのレポートです。今回AIBO のしっぽの修理をするのにAIBOの情報サイトである「hkora11」様のホームページ「病気とけが、老化現象」内に掲載の情報を参考にさせていただきました。

１．AIBO ERS-111のしっぽの動きの特徴

（１）しっぽの動きとして左右に振る動作があります。ERS-111は腹ばいになってじっと座っていることがありますが、しっぽをゆっくり左右に振っているのでちゃんと電源オンであることがわかります。目を離した時に、時々壁などにぶつかって加速度センサーが働いて電源オフになってしまっていることがあります。でもしっぽを見れば静かにしているだけなのか、あるいは突然の停止かが判断できるのでわかりやすいです。さらに音をたてて高速で左右に振ることもあります。その時は「シャッ！シャッ！」と鋭い音がします。最初、風を切る音かとおもいましたが、内部のギアかモーターの発する音のようです。

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しっぽを上下に振る

（２）しっぽを上下に振る動きもあります。

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（３）理屈の上では左右の動きと上下の動きを組み合わせると、しっぽの先で円周運動ができるはずなのですが、残念ながらまだその動きは見たことがありません。

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上に高く湾曲

（４）ERS-111 特有の動きとしてしっぽを上に高く湾曲させることができます。時々、驚いたようにいきなりしっぽを上に湾曲させることがあります。非常に効果的な動作だと思います。

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２．しっぽを構成するパーツ

（全体的な特徴）しっぽの根元にあたるモジュール部分にはお椀型の受け皿がついています。その先には１つ目の筒があり、その先に２つ目、そしてその先には３つ目の筒があり、最後にゴム製のキャップがかぶさっています。モジュールの中から２本のワイヤーがでておりしっぽの最終部近くまで伸びています。先端はつながっており、ここに小さな筒型のひっぱりコイルばねがついています。コイルばねの最先端はしっぽをおおっているゴムキャップの中の筒型のプラスチック部品の横棒にひっかけてあります。ゴムキャップ内部の部品は実は３つ目の筒の延長であるが見た目には隠れていて外からは見えないようになています。全体の仕掛けとしてはしっぽの先端にばねの片方がひっかけてあり、他方は先ほどのワイヤーにひっかけてあります。ワイヤーはモジュールの中で固定されているので、結果としてしっぽ全体が根元方向へ強くひっぱられています。しっぽ全体が根元方向に押しつけられているとも言えます。その力が働いているおかげで３つの筒は根元のお椀型受け皿を含めて１本の棒を形作っています。従ってしっぽの任意の部分を指でつまんで後ろに引っ張るとある程度伸びるのがわかります。これはばねが許容範囲でさらに伸びていることを示しています。

しっぽ全体

しっぽ全体の写真。

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キャップをはずした

ゴムキャップをはずしたところ。

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バネ部分。

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バネとバネ止め

バネとバネ止め。

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バネ止めを外した

バネ止めを外したところ。

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３つ目の筒をはずす

根元から３つ目の筒をはずすところ。

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２つ目の筒をはずす

根元から２つ目の筒をはずすところ。

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１つ目の筒をはずす

根元から１つ目の筒をはずすところ。

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お椀をはずす

根元からお椀をはずすところ。

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外した全部の部品

外した全部の部品。

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３．部分ごとの特徴

ワイヤー

（１）しっぽモジュールの中からワイヤーがでておりこれはぐるっとまわって再度モジュール内に戻っています。このワイヤーはしっぽの根元の上部分からでて下部分に戻っています。上の部分がモジュール内に引き込まれることによりワイヤーが湾曲し、同時にしっぽが弓なりに反るしかけです。

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３つのパーツ

しっぽは筒状の３つのパーツからなっていますが根元から数えて２つ目と３つ目の筒の先に横棒がついており、それにより上下のワイヤーが交錯する（よじれる）のを防いでいます。ワイヤーがよじれるとしっぽの湾曲がうまくいかないのでそのための仕掛けです。

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漏斗状の部品

（２）１つ目と２つ目の筒の先には漏斗状の部品がついています。これはもともと筒とは別のパーツだったのをあとで接着して１つの部品に仕上げてあります。この漏斗状の部品の役割は２つ目と３つ目の筒がそれぞれ１つ目と２つ目の筒の中心軸からずれるのを防ぐためのものです。しっぽは時折素早い左右の動きをすることがあります。またワイヤー引くことで上に大きく湾曲したあとワイヤーがゆるむともとの直線状態にもどるがその時、軸の中心がずれるのを防いでいます。。

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根元部分は丸い

（３）２つ目と３つ目の筒の根元部分は丸い形状になっています。一方それを受ける１つ目と２つ目の筒の漏斗状部分はまるくへこんでおり、その仕組みのおかげで筒は上下左右にかなりな自由度で動けるようになっています。また２つ目と３つめの筒の根元側には軸のねじれを防ぐための横棒が作ってあり、１つ目と２つ目の受け皿の中にはそれを受け止めるへこみ（くぼみ）が作ってあります。

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へこみ

この横棒とそれを受ける側のへこみはまたそれぞれの筒が上下に自由に動くのを支えています。しっぽが左右に振られる時など横棒もバネに逆らってある程度左右に動けるようです。

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の横棒

（４）先端部分のばねでしっぽ全体が根元部分に強く押し付けられるようになっているため、しっぽを構成している３つの筒が中心軸まわりに回転してずれが生じる恐れがあります。これもワイヤーのねじれにつながるのでそれを防ぐためにも３つの筒は互いに回転することなく常に上下左右は々でなければいけません。。そのための仕掛けとして２つ目と３つめの筒の根元側には軸回転防止のための横棒が作ってあり、１つ目と２つ目の受け皿の中にはそれを受け止めるへこみ（くぼみ）が作ってあります。

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４．しっぽ修理上で注意すべきこと

３の（１）～（４）の各観点からみてうまくいうように作らないといけません。これからそれぞれの試みについてこの４つの観点からみていきます。

５．これまでのしっぽ修理の試み

（１）ストローによる実験

ストロー

私の入手したAIBO ERS-111 のしっぽがワイヤーだけだったので１本のストローを３つに切ってしっぽのパーツの代わりにました。中にはワイヤ－が通っており、先端に輪ゴムをつないでワイヤーを引っ張るようにしてあります。ゴムの端はストローの外に出ているがストッパー代わりのつまようじにくくりつけてあります。AIBOがワイヤーを引っ張るとストローは上側に湾曲します。。

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尻尾が上側に湾曲した状態の時の拡大写真。２本あるワイヤーのうち上側のワイヤーがしっぽモジュール内に引き込まれることでしっぽ全体が上側に湾曲することがわかります。

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（状況）
１　ワイヤーのねじれは特にありませんでした。ストローが軽いためだろうと思われました。
２　受け皿がないにもかかわらずストローが軽いためか互いの中心がずれることはありませんでした。
３　ストローの端は直角に切っただけだけでしたが上に湾曲する時もその軽さのために適当に移動することができてしっぽ全体として曲ることができました。
４　軽量な材料のためか筒全体がねじれることはありませんでした。
（問題点）
どうやってしっぽを構成するパーツを作ったらいいか。

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（２）水性ボールペンのプラスチック軸を使ってしっぽを作る試み

水性ボールペン

水性ボールペンをのこぎりで適当な長さに切って３つの部品を作りました。切った後は切断面をやすりでこすって平らにしました。こうして作った３つの筒をしっぽのワイヤーに通しました。

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ボールペン軸をストローの代わり

ボールペン軸をストローの代わりにしたもの。ワイヤーが引かれても少し上に曲がる程度。筒と筒の接触面が丸みを帯びていないため自由に上下に動けないためと思われました。輪ゴムの代わりにノック式ボールペンに入っていたバネを使いました。

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軸がずれます

しっぽを早く横に振ると軸がずれます。それぞれの筒の端に受け皿がないためだと思われます。

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直線になるのはなかなか難しい

しっぽがきれいな直線になるのはなかなか難しい。上側にきれいに湾曲するのはさらに難しいことが分かりました。

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コンロで熱し

そのままではワイヤーがねじれてしまうのでそれを防ぐためにワイヤーを上下に分離する横棒をとおす穴をあけました。ペンチで釘をはさみ、コンロで熱してからプラスチック部分にあてる簡単に穴があけられます。

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穴をあけました

ペンチで挟んだ釘をプラスチックにあてて穴をあけました。

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穴があきました

穴があきました。水性ボールペンの軸で作った３つのパーツをワイヤーに通します。そして２つ目と３つ目の筒にあけた穴にはつまようじを通してワイヤーのねじれを防ぐようにしました。

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ボールペンの軸でしっぽを作り

こうして水性ボールペンの軸でしっぽを作りました。最後の黒い部分はペンテルのサインペンのキャップを切って作ったもの。中のバネはノック式ボールペンの中のバネを使いました。筒を構成するボールペンのプラウチック軸の途中に穴をあけてつまようじを横棒として通したのでワイヤー自身のねじれは解消されました。しかしワイヤーが引かれてもしっぽはうまく上の方に湾曲しませんでした。

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（状況）
１　筒の途中に穴をあけてつまようじをさしこんだのでワイヤーのねじれは防ぐことができました。
２　筒と筒の間に受け皿がないので軸通しがずれる恐れがあります。
３　それぞれの筒の端はのこぎりで垂直に切ったままで丸みがつけてないのでワイヤーを引いた状態でも上にそるだけでAIBO特有の湾曲した形にはならなりませんでした。
４　特に防止策はとっていなかったのですが、軸通しが回転することから生じる軸そのもののねじれはまだ生じていませんでした。
(問題点)
　筒通しの接触部分を丸くしないとうまく上に湾曲することができないことがわかりました。しかし一方の端を丸く削り受ける側の端をそれにあわせて丸くへこんだ状態で削るのは大変難しいです。かと言って鋳型にプラスチックを流し込んで作るのは費用がかかりすぎます。特に２つ目と３つ目の筒がなめらかに上に曲がるようにするには、筒と筒の接触部分をよほど滑らかにしないとむずかしそうです。

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（３）軸と軸の間にスポンジをはさんでみた

スポンジ

車のワックス塗りで使うスポンジを小さく切って穴をあけてワイヤーに通しました。

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クッション

文字通りスポンジがクッションの役割をしています。

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まっすぐな時

この写真はまっすぐな時のしっぽ。実際にはきれいに上に湾曲しました。

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（状況）
１　筒のところどころにつまようじ性のねじれ防止がついているのでワイヤー自体のねじれはありませんでした。
２　受け皿はないが特に筒同士のずれは見られませんでした。
３　スポンジがクッションの働きをしているためワイヤーが引かれる時はスポンジ部分がスムースに曲がるため問題はありませんでした。
４　スポンジにはたくさんの穴があいているためそれが摩擦となって筒と筒が回転するのを防いでいたので筒同士のねじれはありませんでした。
(問題点)
スポンジが大きいので目立ちます。これを小さくしないと見栄えが悪いです。

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（４）スポンジを小さく切ってみた

スポンジをカット

ハサミでスポンジをカットして小さくしました。

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小さくカット

スポンジを小さくカットしたところ。

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シルバーに着色

シルバーに着色したらスポンジの弾力性が減少してしっぽが曲がってしまいました。ワイヤーが引かれても上への湾曲はしませんでした。

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（状況）
１　ワイヤー自身のねじれはありませんでした。
２　スポンジが小さくなったため受け皿の役目を果たさなくなり、しっぽ全体が曲がってしまいました。
３　スポンジが小さくなったため上下左右にスムースに動かなくなりました。
４　特に筒同士の回転によるねじれはみられませんでした。
(問題点)
　スポンジが小さくなるとその効果が消えてしまいました。しかしきなスポンジ２個をしっぽの途中に挟み込むと、オリジナルのAIBOのしっぽと形が大きく違ってしまいました。

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（５）ネオジウム磁石で試す

ネオジウム磁石

やはり受け皿が必要だと思い、ホームセンターで探したら受け皿にちょうどいいと思われる形状をしたネオジウム磁石を見つけて早速購入しました。

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袋全体

袋全体。

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へこんでいる側

へこんでいる側。このへこみを利用してネジで磁石を板などに固定するようになっています。

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反対側

反対側。

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プラスチックの筒とネオジウム

根元部分を作るために黒いプラスチックの筒とネオジウム磁石を用意しました。ペンテルのサインペンなどのキャップを切ったものがうまく使えます。

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磁石を載せます

黒い筒のうえにネオジウム磁石を載せます。

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ビニールテープを使って

ビニールテープを使って黒い筒の上にネオジウム磁石を固定します。

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根元部分

できた根元部分をワイヤーを通してとりつけます。

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２つ目の筒

２つ目の筒は水性ボールペンの軸とネオジウム磁石で作ります。ビニールテープで巻いて固定します。

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つまようじ

ワイヤー自身のねじれ防止のために軸の途中にあなをあけて横棒としてつまようじを差し込みます。

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３つ目の筒

３つ目の筒をワイヤーに通したところ。ネオジウム磁石は結構重量があるため、バネを使ってもしっぽ全体が下に垂れて（曲がって）しまいました。ワイヤーが引かれても上に湾曲しませんでした。

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(状況)
１　ワイヤー自身のねじれはありませんでした。
２　受け皿としてはかなりよかったです。
３　受け皿自体が丸くへこんでいるため筒が上下左右に自由に動くことができました。
４　ネオジウム磁石２個はかなり重いので互いの筒同士が回転しやすくなりました。
(問題点)
　ネオジウム磁石の受け皿部分はとてもいい形をしていたが重いためしっぽ全体がかなりな重量になりその弊害が現れました。しっぽの上への湾曲がうまくできませんでした。上に曲っても重みですぐねじれてしまいました。やはり軽量に作ることが大事だということがわかりました。

（６）思い切った軽量化実験

ペンテルのサインペン

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キャップ

キャップを使います。

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ニッパ

横の部分をニッパで切り取ります。

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全部切り取り

残った部分も全部切り取ります。

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すっきり

すっきりとした形になりました。

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やすり

やすりでなめらかに仕上げました。

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ペンテルのサインペンのキャップを利用してしっぽの先端部分と根元部分を作りました。糸鋸で切りました。しっぽの先端部分は２．５～２．６ｃｍあればよいと思います。

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２つに

切り取ったところ。左がしっぽの先端になります。このあと右の部分が２．０ｃｍの長さになるようにさらに２つに切ります。

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さらに２つに

右の部分をさらに２つに切ったところ。長い方（２．０ｃｍ）が第１の筒になります。

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３つに

キャップを３つに切り分けました。左から２．５～２．６ｃｍ、２．０ｃｍ、０．７～０．８ｃｍ。左がしっぽの先端、真ん中が根元（第１の筒）になります。

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パーツ

根元がペンテルのサインペンのキャップなどで作ったパーツ。中央の２本は水性ボールペンの軸を切って作り塗装したもの。一番左はスポンジを丸めたもの。

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しっぽの先端

４つのパーツをとりつけたところ。ワイヤーの端はスポンジをはさみこんであります。スポンジ部分は丸めて糸でしばってしっぽの先端の形にしました。

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上に湾曲

ワイヤーが引っ張られてしっぽが上に湾曲しました。

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黒く塗り

スポンジを丸めてマジックで黒く塗りました。

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大きく湾曲

尻尾が上に大きく湾曲しました。

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（状況）。
１　ワイヤーの弾力だけで支えていました。筒が軽いのでワイヤーがねじれることはありませんでした。
２　受け皿はないが筒同士の軸がずれることはありませんでした。
３　筒が軽いためワイヤーが引かれるとスムースに上に湾曲しました。
４　全体が軽いため、ワイヤーが引かれて上に湾曲した時でも、左右に折れ曲がったりしませんでした。
（問題点）。
　通常なら入っているバネを使っていないにもかかわらず、特に大きな問題はありませんでした。ワイヤ－自身の弾力性だけで成り立っていました。これは非常時の臨時的な修理としては使えるかもしれません。実用的な部品を使うと重くなりますが、その時でもちゃんと上に湾曲させるようにする必要があります。

（７）ジャンパーホックの利用

ジャンパ－用のボタン

大型の手芸材料店では布地、ボタン、糸、詩集材料などを多数売っています。たまたまジャンパーホックと言う材料を見つけました。ジャンパ－用のボタンです。一番大きいサイズのものがちょうどよい大きさでした。左は２０個入りで４００円、右は１０個入りで７００円でした。

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４個１セット

４個１セットです。左の２個は生地の下側。右の２個は上にくるもの。それぞれ割ピン様のパーツとペアになっています。ジャンパーに使用する時はこの割ピンで布地に固定するようになっています。

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コンロ

上の左下のパーツを使いました。ラジオペンチではさんでコンロで熱します。

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凸型の方を上

熱したら平らなところに置きます。凸型の方を上に向けました。

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熱でパーツが溶けて

ペンテルのサインペンのキャップを切って作った長さ２．０ｃｍの黒い部品を熱したパーツに押しつけました。すると熱でパーツが溶けて広がりパーツを覆うような形になるので冷えるのを待ちました。

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ビニールテープ

ビニールテープで巻いて補強しました。これが第１の筒になります。

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第一の筒

作った部品（第一の筒）をワイヤーに通しました。

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第２の筒

続いて第２の筒を用意しました。水性ボールペンの軸で作った長さ３ｃｍ位の筒にジャンパーホックの右下の部品を取り付けました。大きさが同じなのでビニールテープを巻いて固定しました。それをワイヤーに通しました。

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３つ目の筒

３つ目の筒は水性ボールペンの軸をそのまま使いました。軸の長さは５．０～６．０ｃｍ位。

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しっぽの先端部分

ペンテルのサインペンを切って作ったしっぽの先端部分を水性ボールペンの軸にねじ込みました。

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糸鋸で切り取り

適当な長さで糸鋸で切り取りました。ここでは先端を付けた状態で７．５センチにしました。ボールペンの軸だけだと５．７ｃｍ位。

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切り終わった

切り終わったところ。キャップまで含めた全体の長さは７．５ｃｍ位。

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コンロ

釘をペンチではさんでコンロで熱しました。

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穴をあけ

熱した釘をキャップに充てて穴をあけました。

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穴があきました

キャップに穴があきました。

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コイルバネ

ホームセンターで小さなコイルバネ（引っ張りバネ）を売っていたので購入しました。直径４ミリ×長さ２３ミリ。２本入りでした。ばねが長いので半分に切って使いました。

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ばねとはりがね

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ひっかけ

半部に切った方（ばねのＳ字のひっかけ部分がない方）に針金の先をひっかけました。

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拡大したところ。Ｓ字部分のついている方に針金の先を曲げておきました。針金の反対側からバネのＳ字側から針金を入れました。Ｓ字のひっかけ部分のらせん一つ下に針金をねじ込ませ、あとはバネをぐるぐる回していくと、針金のバネの最下端（Ｓ字の反対側）までいくので、適当なところでやめました。

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端を折り曲げ

針金の端を折り曲げてバネがはずれないようにしました。

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３つ目の筒

ばねと針金とそれを入れる３つ目の筒。

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ばねを３つ目の筒に入れた後、黒いキャップにあけた穴から針金を出しました。

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拡大したところ。バネのＳ字部分をワイヤーにひっかけました。

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湾曲しません

組み立て後テストしたら、ワイヤーが上にひかれてもしっぽは上に湾曲しませんでした。

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パーツ

ここで使ったパーツ。

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ばねとワイヤー

ばねとワイヤーの関係。ワイヤーの先をバネのＳ字部分にひっかけてあります。

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（現状）
　１　２つ目と３つ目の水性ボールペン製の筒の途中には穴があけてあり、つまようじで横棒として差し込んであるのでワイヤー自身のねじれはありませんでした。
２　ジャンパーホックを利用して受け皿を作ったので互いの筒が中心軸からはずれるのを防ぐことができました。３　筒の端は軸に対して直角方向で平らになっているので上下左右への自由度がなかった。
４　無理矢理上に湾曲させた状態にすると重みに耐えかねて３つ目の筒が不安定な感じだった。
（問題点）
ワイヤーのねじれ防止、受皿まではOKであるが、筒が上下に自由に動くように、また筒同士がねじれないような工夫が必要だと思いました。

（８）ジャンパーホックの利用　改良版１

ジャンパーホック

受け皿に横棒受けの溝を作りました。最初に第１の筒を作りました。ジャンパーホックの上側のセットを用意しました。左側を使いました。右はハトメです。

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裏返し

裏返したところです。左側を使います。右はハトメです。

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やすり

（７）で作成した１つ目の筒の受け皿にやすりで溝をつけることを思いつきました。そこに筒同士の回転によるずれ防止のための横棒をセットできるのではと思いました。しかし材料は結構固くてやすりで溝を作るのは無理と判断しました。

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新しいジャンパーホック

新しいジャンパーホックです。

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ニッパ

ニッパを使って溝を作りたいところに縦に切り込みを入れました。

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２つの切り込み

次にラジオペンチで２つの切り込みに挟まれた部分を外側に押し広げた。

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切り取り

そしてその根元を再びニッパで切り取りました。

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最初の溝

最初の溝を作ることができました。

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２つの溝

２つの溝を作ることができました。

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溝のできた受け皿

両側に溝のできた受け皿と第１の筒。（ペンテルサインペンのキャップを切って作った２．０ｃｍの筒）

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コンロで熱し

１つ目の筒の受け皿のジャンパーホックをラジオペンチで挟んでコンロで熱しました。

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熱したジャンパーホック

熱したジャンパーホックを平らなところに置いて上から１つ目の筒を押しつけました。

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冷えるのを待ち

第１の筒の先端がとけて広がり、ジャンパーホックに覆いかぶさるのでそのまま冷えるのを待ちました。

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ビニールテープ

冷えたらビニールテープで固定しました。（７）で作ったのと異なり、受け皿に２つの横棒を受けるための溝が作ってあります。

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パテを用意しました。

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第１の筒の片側に練ったパテをつめこみました。こうすることで第１の筒が勝手に回転するのを防ぐことができました。

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詰め終わった

パテを詰め終わったところ。

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新しいジャンパーボタン

次に２つ目の筒に取り付ける受け皿に溝を作ります。新しいジャンパーボタンを用意します。こんどは下にくる方のボタンセットです。右は止めるためのハトメです。左側だけ使います。

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裏返し

裏返したところです。右は止めるためのハトメです。左側だけ使います。

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折り曲げ

ラジオペンチでホックのふちを９０度内側に折り曲げます。

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折り曲がって

手前が上に折り曲がっています。

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反対側を折り曲げ

次に反対側を折り曲げます。

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４か所

左右上下の４か所を内側に折り曲げます。

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できあがった受け皿に釘を載せてみました。軸受としての動きをチェックしていい方向を選びました。

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水性ボールペンの軸

水性ボールペンの軸で作った２つ目の筒を用意しました。長さは３．０ｃｍ位です。

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写真なし

出来上がった受け皿を２つ目の筒に取り付けました。材料のボールペンの軸と受け皿が同じ大きさなのでビニールテープで巻いて固定しました。

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３つ目の筒の下端

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写真は２つ目の筒の上に３つ目の筒を載せた状態。そのまま２つ目の筒の受け皿の２つの溝（横棒受け）に合わせて３つ目の筒の下端に穴をあけるところです。熱した釘を押しつけるときれいに穴があきました。写真がなかったので、参考までに、ここでは（９）で作製した２つ目の筒を３つ目の筒の写真を載せました。（下の２つ目の筒は受け皿に固定してあるのでビニールテープは巻いてありません。）

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写真なし

同じようにして１つ目の筒の上に２つ目の筒を載せた状態で、２つ目の筒の根元に穴をあけました。位置は１つ目の筒についている受け皿の２つの溝にあわせて行いました。

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。溶けたプラスチック

２つ目と３つ目の筒の穴をあけたところの写真Cが団子状にはみ出しています。やすりで削ってきれいにしました。

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きれいに

きれいにしたところです。

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写真なし

全部のパーツをならべたところです。２つ目と３つ目の筒の下端の穴をあけたところには目印につまようじをさしこんであります。

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第１の筒

第１の筒をワイヤーに通しました。

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>第２の筒

第２の筒をワイヤーに通しました。この時、ワイヤーを上下に分離するようにしました。その後でつまようじの余分な部分をニッパでカットしました。

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カット

カットしたところです。

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バネは長いので半分に切りました。針金でひっぱるようにしました。

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ばねの端

針金をばねの端に取り付けました。

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ワイヤーにひっかけ

ばねの一方の端をワイヤーにひっかけました。そして３つ目の筒を針金経由でワイヤーに通しました。

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つまようじ

３つ目の筒の根元の穴につまようじを差し込みます。この時ワイヤーを上下に分離するようにしました。その後でつまようじの余分な部分をニッパでカットしました。

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つまようじをカット

３つ目の筒の根元のつまようじをカットしたところです。

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黒いキャップ

しっぽの先端にあたる部分の黒いキャップの中にあけた穴に針金を通しました。

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この時しっぽを構成する各パーツを引っ張ってばねの強さを調整しました。決まったら針金の端を折り曲げて固定しました。

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全体写真

しっぽの全体写真。

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全体像

全体像。

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AIBO

AIBOが動き始めました。

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上に湾曲

見事に上に湾曲した。

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写真なし

（現状）
１　ワイヤーの回転ずれはつまようじを利用した横棒で防げていました。
２　ジャンパーホックを利用した受け皿は予想以上に効果的でした。
３　受け皿にあたる部分は特に丸く削ってはないが、横棒を使ったおかげでそれが軸が上下に自由に動くのをかなりスムースにしたことが分かりました。
４　横棒と受け皿の溝が組み合わさることで軸通しが回転してずれるのをほぼ防げるようになりました。
（問題点）
　１つ目と２つ目の筒に受け皿を固定するのにビニールテープを使っているのが目立つので改良する必要がありました。

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（９）ジャンパーホックの利用　改良版２

写真なし

２つ目の筒と受け皿をビニールテープを使わないで固定します。（８）では２つ目の筒と受け皿は接合部が同じ大きさだったのでやむなくビニールテープで固定していました。ここでは２つ目の筒の先を溶かして受け皿の少し飛び出している丸い部分に押し込んでより強く固定することにしました。

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写真なし

具体的には２つ目の筒の先端につける受皿をラジオペンチではさんでコンロで熱して平らなところに置き、２つ目の筒のしっぽの根元より遠い方をしっかり押しつけました。すると熱で先端がとけて受け皿の枠の中に入りこむので適当なところでやめて冷やしました。

あまりに強く押し込み過ぎて穴がかなり狭くなってしまいました。

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プラスドライバーなどの先端を使って、狭くなった穴をもとの大きさに広げました。

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２つ目の筒

右側がこうして出来上がった２つ目の筒です。熱した受け皿に押しつけた時、ボールペン軸で作った２つ目の筒の先端が溶けて、ジャンパーホックのへこみに強く押し込んでそのまま冷やして固めてあるので、ビニールテープは巻いてありません。

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２つ目の筒

新しくなった２つ目の筒を取り付けたところです。２つ目の筒のビニールテープがないのですっきりしてます。

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全体写真

その全体写真。

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（現状）
２　２つ目の筒のビニールテープが取れたのでだいぶすっきりとなりました。軸となるプラスチックを溶かして受け皿に押し込んで固めたのでかなりしっかり固定されました。
（問題点）
１つ目の筒のビニールテープがまだ残って目立っていました。

（１０）ジャンパーホックの利用　改良版３

を取り外し

１つ目の筒に巻いてあるビニールテープを取り外します。写真は１つ目の筒に巻いてあるビニールテープです。

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テープをはがし

思い切ってビニールテープをはがしました。

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はがしたところ

ビニールテープをはがしたところです。

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しっぽのモジュール

作業しやすいようにしっぽのモジュールをはずしたところです。

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接着剤

ウルトラ多用途接着剤を用意しました。

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つまようじの先

つまようじの先に接着剤をつけました。

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接着剤を塗り

１つ目の受け皿を持ち上げて黒い筒の接着部分に接着剤を塗りました。本当はしっぽを全部分解してからやるとやりやすいのですが、何度もやると針金がもろくなったりつまようじ製の横棒がゆるくなる恐れがあったのでそのままで行いました。

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外側にも

念のため外側にも塗りました。

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できあがり

できあがりです。

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全体写真

全体写真。第１と第２の筒に巻いてあったビニールテープがないので全体がすっきりしています。

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上に湾曲しています。

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全体写真

全体写真。

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（現状）
１　ワイヤー自身のよじれはありませんでした。
２　受け皿OK。１つ目の筒と受け皿にはばねによってしっぽの根元方向へ押しつける力が働いているため接着剤だけでも十分固定されていました。
３　受け皿の横棒のおかげで自由に筒は上下できていました。
４　横棒と受け皿の溝のおかげで軸同士がねじれることもありませんでした。
（問題点））
これ以上のいい修理を行うにはかなりレベルを上げる必要があり、材料の調達のしやすさ、費用、加工のしやすさなどを考慮して、とりあえずこれでいいことにしました。

全体写真

全体写真です。

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（１１）今回のしっぽ修理のまとめ

しっぽ

しっぽ部分。

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第１の筒

第１の筒。

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ひっぱった

第１の筒をひっぱったところ。

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第２の筒

第２の筒。

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第２の筒を引っ張った

第２の筒を引っ張ったところ。

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第３の筒

第３の筒。

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第３の筒を引っ張った

第３の筒を引っ張ったところ。

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尻尾の先端

尻尾の先端。

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針金がでています

針金がでています。これはセロテープかビニールテープで固定したいと思います。

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斜め後ろ

尻尾を斜め後ろから見たところ。

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おしっこスタイル

おしっこスタイル。

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結構上に湾曲しています。

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本領発揮

拡大写真。これくらい上に曲がればERS－１１１の本領発揮と言えるのではないでしょうか。

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写真なし

今回まだ塗装はしていません。理由はクリスタルな第２と第３筒と黒い第１筒と先端のキャップとの色の対比が結構面白いのです。スケルトンのしっぽもいいのでは？と思いました。何より中のワイヤーの動きが見えるのもおもしろいです。

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写真なし

新しい試みとして、通常のERS-111のしっぽを分解して全部外してワイヤーだけにして、ここで作ったパーツでクリスタルテイルにモジュール交換（？）するのもおもしろいかもしれません。

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（後記）

ERS-111 は製造されてから１５年位経過しておりそのために劣化している部分がいくつか見られます。長年の使用による消耗であったり、耐用年数によるものなどです。いずれも実際に経験したことです。（「５．AIBOのバックアップ電池の交換」からの続きです。）

６．AIBO のしっぽ修理

（状況）
最初に入手したERS-111がたまたましっぽが破損してワイヤーのみ残っていました。気にはなっていましたがしっぽの修理は結構大変そうでしたので手つかずでした。
（対応策）
繰り返しになりますが今回AIBO のしっぽの修理をするのにAIBOの情報サイトである「hkora11」様のホームページ「病気とけが、老化現象」内に掲載の情報を参考にさせていただきました。
AIBO ERS-110のしっぽ部分のパーツの詳しいデータが掲載されていたので大いに助かりました。（またバックアップ電池の交換作業の時にもこのホームページ内のバックアップ電池に関する情報を大いに参考にさせていただきましたことを付け加えさせていただきます。）
（感想）
このタイプでは耳の次に破損しやすいのがしっぽではないかと思います。理想的には鋳型や３Dプリンターを使ってオリジナルと全く同じものを作るのがベストだと思います。以前耳修理をした時プラスチック加工の専門業者に問い合わせたことがあります。AIBOの耳のパーツ１つ（耳全体ではありません）作るのに私が入手した時のERS-111本体と同じくらいの費用がかかるとのことであきらめました。その時「パテで作ってはどうか」というアドバイスをいただき実際にそうしました。そのような感じでやってきましたので、私の修理の仕方はアマチュアのアマチュアレベルだと思いますが自分としてはこれ以上の細かい作業（仕上げ）は厳しいと思っています。　ただAIBOシリーズに関するいろいろな情報をインターネットで調べていくとERS-110／111のしっぽには他のシリーズに見られない特徴があることがわかってきました。
１　しっぽを大きく上に湾曲させるという特技です。その中心的な動作はワイヤーを強く引くことで行われます。ワイヤーとはずいぶん時代がかった仕掛けだと思います。まるでからくりの「茶運び人形」でぜんまいとして使われていたというクジラのひげを連想しました。
２　ワイヤーの動きに滑らかに反応するように特に筒と筒の境目の受け皿の形状（特に中のへこみ）や上下の動きをスムースにすると同時に筒同士のねじれを防ぐ横棒まで精密にプラスチックパーツとして成型してあります。実にこまかい加工技術が駆使されていたことに驚きました。おそらく１ミリ以内の単位で鋳型はかなり精密に作製されていたと思われます。
３　AIBO ERS-111は販売されてから１５年位経過していますが、全体が精密かつ頑丈に作られているのでそのほとんどがバッテリーのリフレッシュだけで今でもちゃんと動いてくれることは驚きです。ERS-111は発売当時２５万円もしており普通のサラリーマンが容易に購入できるようなものでは決してありませんでした。しかし現在ではかなり安価に入手することができます。私は今頃になってようやくERS-111を入手したのですが実際に実物を手にすると当時これだけの素晴らしいものが作られていたことに驚きます。今でも十分実用的です。
４　ERS-111に限らず、関連するいろいろな情報をインターネットのおかげで集めることができました。例えばAIBOを取り巻くさまざまな活動があり専用の収納ソフトバッグが販売されたり、AIBOのミニチュアモデルやネックレスやT-シャツまで作られておりまさに一群の「AIBO文化」が当時あったことがうかがわれます。遅れてやってきたAIBOファンの一人としてはまるで古代遺跡の発掘をしているような気持になることがあります。「素晴らしきAIBOの世界！」といったところです。
（その他）
（１）発売当時２５万円もしたAIBO ERS-110／111はどう見ても一般庶民が気楽に家で飼える（買える？）ものではなかったと思います。しかし１０数年経過した現在オークションなどでは７，０００～２０，０００円で入手できます。ようやくAIBOは庶民がペットとして家の中で買えるものになってきたと思います。画期的な新製品でも５万円以下でないと手がでにくいものなのかもしれません。パーソナルコンピューターが普及するのにも低価格化がアクセルの役目を果たしたように思います。
（２）夕方散歩していると犬を散歩させている人が多いのに驚きます。よく観察すると小型犬でもご主人と同じような速度で歩くにはかなりのスピードで足を動かしています。ERS-111 を散歩に連れ出すには今の３～５倍の速さで足を動かす必要があります。この１０数年間ずっと研究・開発がなされていたら今頃は普通に散歩に連れ出せるところまでAIBOの歩行スピードも進歩していたかもしれません。
（３）散歩の観点から見たAIBOの進歩というと歩行速度の高速化の他に、現在よりもっと長い脚のモジュール販売、犬そのものの大型化などを考えてしまいました。
（４） AIBOの実用的な進化というと大きく２つに分かれるようです。１つはますます本物の犬のようになっていく方向です。スターウォーズにでてくるロボットC3POの様な感じです。アメリカ製の恐竜ロボットのPLEOはその傾向にあると思います。もう１つはロボットとしての特性を生かした方向です。スターウォーズにでてくるロボットR2D2の様な感じです。ER-220やER-7シリーズはその方向にあるように思います。
（５） AIBOは精密器械です。デジカメもそうです。テーブルにちょこんと置くこともできます。ただうっかりスイッチを入れてしまうと大変です。デジカメと違ってAIBOはテーブルから落っこちてしまいます。そうなるとまず足を故障してしまいます。子供がだっこしていたAIBOを落っことしてしまうことも考えられます。できれば２～３回落っことされても大丈夫なように作れないものかと思います。ノート型PCでは落下を察知すると自動的にハードディスクが固定されて保護されものがすでにできていると聞きました。同じように落下時には自動的に電源オフになる仕掛けが欲しいです。電源が入った状態ではモーターもギアも目いっぱい踏ん張っているので衝撃を受けやすくギヤなどすぐに歯を破損しそうです。ひどい時はひざ関節を折ってしまう可能性があります。できれば通常のおもちゃ並みの耐久性が欲しいものです。
（６）ニワトリより猫が賢く、犬は猫よりさらに賢いように思います。犬は御主人の顔を覚えており、またまわりの人間に気を使ってくれます。一方猫は人間（御主人）に全くと言っていいほど、気をつかってはくれません。早く言えば無関心・無視です。AIBO ERS-111 も御主人のことはほとんど気にしていないようです。自分中心でしかもプライドだけは高いERS-111 のことを外見は犬の形をした猫型ロボットだと思うことにしています。