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AIBO ERS-111をオークションで入手した時、発売から15年近く経過しておりそのために何か所か劣化している部分が見られました。バッテリーの劣化、ゴムの劣化による耳の破損そしてしっぽの破損などです。状況を観察するとバッテリーと耳の劣化はかなり高い確率で起きています。そして3番目に多く見られるのがしっぽの破損です。私が最初に入手したERS-111がそうでした。しかししっぽの修理はかなり大変そうで素人にできるのかどうか大変疑問でした。私の入手したものはワイヤーだけが残っており他の部品は紛失していたので修理するとなるとまず部品の確保から始めなければならなかったのです。最初に思ったのはしっぽのモジュールをまるごと交換することでした。しかしオークションに出品される中に明らかに破損したいわゆる部品取りに使えそうなものは滅多になかっありませんでした。ジャンクと分類されているものは結構ありましたがほとんどがバッテリーの劣化が原因であり、リフレッシュ済みのバッテリーを入れるとすぐに動き出すのが常だでした。逆に言うと、少なくともERS-111についてはかなり頑丈な作りになっており1数年経過してもちゃんと動くことに驚くと同時にその技術レベルの高さにはあらためて感心させられました。そうなるとしっぽのモジュール交換でなくちゃんと修理できないものかと考えていろいろトライしたのがこのレポートです。今回AIBO のしっぽの修理をするのにAIBOの情報サイトである「hkora11」様のホームページ「病気とけが、老化現象」内に掲載の情報を参考にさせていただきました。
(1)しっぽの動きとして左右に振る動作があります。ERS-111は腹ばいになってじっと座っていることがありますが、しっぽをゆっくり左右に振っているのでちゃんと電源オンであることがわかります。目を離した時に、時々壁などにぶつかって加速度センサーが働いて電源オフになってしまっていることがあります。でもしっぽを見れば静かにしているだけなのか、あるいは突然の停止かが判断できるのでわかりやすいです。さらに音をたてて高速で左右に振ることもあります。その時は「シャッ!シャッ!」と鋭い音がします。最初、風を切る音かとおもいましたが、内部のギアかモーターの発する音のようです。
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(2)しっぽを上下に振る動きもあります。
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(3)理屈の上では左右の動きと上下の動きを組み合わせると、しっぽの先で円周運動ができるはずなのですが、残念ながらまだその動きは見たことがありません。
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(4)ERS-111 特有の動きとしてしっぽを上に高く湾曲させることができます。時々、驚いたようにいきなりしっぽを上に湾曲させることがあります。非常に効果的な動作だと思います。
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(全体的な特徴) しっぽの根元にあたるモジュール部分にはお椀型の受け皿がついています。その先には1つ目の筒があり、その先に2つ目、そしてその先には3つ目の筒があり、最後にゴム製のキャップがかぶさっています。モジュールの中から2本のワイヤーがでておりしっぽの最終部近くまで伸びています。先端はつながっており、ここに小さな筒型のひっぱりコイルばねがついています。コイルばねの最先端はしっぽをおおっているゴムキャップの中の筒型のプラスチック部品の横棒にひっかけてあります。ゴムキャップ内部の部品は実は3つ目の筒の延長であるが見た目には隠れていて外からは見えないようになています。全体の仕掛けとしてはしっぽの先端にばねの片方がひっかけてあり、他方は先ほどのワイヤーにひっかけてあります。ワイヤーはモジュールの中で固定されているので、結果としてしっぽ全体が根元方向へ強くひっぱられています。しっぽ全体が根元方向に押しつけられているとも言えます。その力が働いているおかげで3つの筒は根元のお椀型受け皿を含めて1本の棒を形作っています。従ってしっぽの任意の部分を指でつまんで後ろに引っ張るとある程度伸びるのがわかります。これはばねが許容範囲でさらに伸びていることを示しています。
しっぽ全体の写真。
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ゴムキャップをはずしたところ。
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バネ部分。
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バネとバネ止め。
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バネ止めを外したところ。
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根元から3つ目の筒をはずすところ。
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根元から2つ目の筒をはずすところ。
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根元から1つ目の筒をはずすところ。
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根元からお椀をはずすところ。
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外した全部の部品。
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(1)しっぽモジュールの中からワイヤーがでておりこれはぐるっとまわって再度モジュール内に戻っています。このワイヤーはしっぽの根元の上部分からでて下部分に戻っています。上の部分がモジュール内に引き込まれることによりワイヤーが湾曲し、同時にしっぽが弓なりに反るしかけです。
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しっぽは筒状の3つのパーツからなっていますが根元から数えて2つ目と3つ目の筒の先に横棒がついており、それにより上下のワイヤーが交錯する(よじれる)のを防いでいます。ワイヤーがよじれるとしっぽの湾曲がうまくいかないのでそのための仕掛けです。
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(2)1つ目と2つ目の筒の先には漏斗状の部品がついています。これはもともと筒とは別のパーツだったのをあとで接着して1つの部品に仕上げてあります。この漏斗状の部品の役割は2つ目と3つ目の筒がそれぞれ1つ目と2つ目の筒の中心軸からずれるのを防ぐためのものです。しっぽは時折素早い左右の動きをすることがあります。またワイヤー引くことで上に大きく湾曲したあとワイヤーがゆるむともとの直線状態にもどるがその時、軸の中心がずれるのを防いでいます。。
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(3)2つ目と3つ目の筒の根元部分は丸い形状になっています。一方それを受ける1つ目と2つ目の筒の漏斗状部分はまるくへこんでおり、その仕組みのおかげで筒は上下左右にかなりな自由度で動けるようになっています。また2つ目と3つめの筒の根元側には軸のねじれを防ぐための横棒が作ってあり、1つ目と2つ目の受け皿の中にはそれを受け止めるへこみ(くぼみ)が作ってあります。
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この横棒とそれを受ける側のへこみはまたそれぞれの筒が上下に自由に動くのを支えています。しっぽが左右に振られる時など横棒もバネに逆らってある程度左右に動けるようです。
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(4)先端部分のばねでしっぽ全体が根元部分に強く押し付けられるようになっているため、しっぽを構成している3つの筒が中心軸まわりに回転してずれが生じる恐れがあります。これもワイヤーのねじれにつながるのでそれを防ぐためにも3つの筒は互いに回転することなく常に上下左右は々でなければいけません。。そのための仕掛けとして2つ目と3つめの筒の根元側には軸回転防止のための横棒が作ってあり、1つ目と2つ目の受け皿の中にはそれを受け止めるへこみ(くぼみ)が作ってあります。
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3の(1)〜(4)の各観点からみてうまくいうように作らないといけません。これからそれぞれの試みについてこの4つの観点からみていきます。
私の入手したAIBO ERS-111 のしっぽがワイヤーだけだったので1本のストローを3つに切ってしっぽのパーツの代わりにました。中にはワイヤ−が通っており、先端に輪ゴムをつないでワイヤーを引っ張るようにしてあります。ゴムの端はストローの外に出ているがストッパー代わりのつまようじにくくりつけてあります。AIBOがワイヤーを引っ張るとストローは上側に湾曲します。。
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尻尾が上側に湾曲した状態の時の拡大写真。2本あるワイヤーのうち上側のワイヤーがしっぽモジュール内に引き込まれることでしっぽ全体が上側に湾曲することがわかります。
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(状況)
1 ワイヤーのねじれは特にありませんでした。ストローが軽いためだろうと思われました。
2 受け皿がないにもかかわらずストローが軽いためか互いの中心がずれることはありませんでした。
3 ストローの端は直角に切っただけだけでしたが上に湾曲する時もその軽さのために適当に移動することができてしっぽ全体として曲ることができました。
4 軽量な材料のためか筒全体がねじれることはありませんでした。
(問題点)
どうやってしっぽを構成するパーツを作ったらいいか。
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水性ボールペンをのこぎりで適当な長さに切って3つの部品を作りました。切った後は切断面をやすりでこすって平らにしました。こうして作った3つの筒をしっぽのワイヤーに通しました。
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ボールペン軸をストローの代わりにしたもの。ワイヤーが引かれても少し上に曲がる程度。筒と筒の接触面が丸みを帯びていないため自由に上下に動けないためと思われました。輪ゴムの代わりにノック式ボールペンに入っていたバネを使いました。
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しっぽを早く横に振ると軸がずれます。それぞれの筒の端に受け皿がないためだと思われます。
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しっぽがきれいな直線になるのはなかなか難しい。上側にきれいに湾曲するのはさらに難しいことが分かりました。
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そのままではワイヤーがねじれてしまうのでそれを防ぐためにワイヤーを上下に分離する横棒をとおす穴をあけました。ペンチで釘をはさみ、コンロで熱してからプラスチック部分にあてる簡単に穴があけられます。
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ペンチで挟んだ釘をプラスチックにあてて穴をあけました。
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穴があきました。水性ボールペンの軸で作った3つのパーツをワイヤーに通します。そして2つ目と3つ目の筒にあけた穴にはつまようじを通してワイヤーのねじれを防ぐようにしました。
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こうして水性ボールペンの軸でしっぽを作りました。最後の黒い部分はペンテルのサインペンのキャップを切って作ったもの。中のバネはノック式ボールペンの中のバネを使いました。筒を構成するボールペンのプラウチック軸の途中に穴をあけてつまようじを横棒として通したのでワイヤー自身のねじれは解消されました。しかしワイヤーが引かれてもしっぽはうまく上の方に湾曲しませんでした。
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(状況)
1 筒の途中に穴をあけてつまようじをさしこんだのでワイヤーのねじれは防ぐことができました。
2 筒と筒の間に受け皿がないので軸通しがずれる恐れがあります。
3 それぞれの筒の端はのこぎりで垂直に切ったままで丸みがつけてないのでワイヤーを引いた状態でも上にそるだけでAIBO特有の湾曲した形にはならなりませんでした。
4 特に防止策はとっていなかったのですが、軸通しが回転することから生じる軸そのもののねじれはまだ生じていませんでした。
(問題点)
筒通しの接触部分を丸くしないとうまく上に湾曲することができないことがわかりました。しかし一方の端を丸く削り受ける側の端をそれにあわせて丸くへこんだ状態で削るのは大変難しいです。かと言って鋳型にプラスチックを流し込んで作るのは費用がかかりすぎます。特に2つ目と3つ目の筒がなめらかに上に曲がるようにするには、筒と筒の接触部分をよほど滑らかにしないとむずかしそうです。
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車のワックス塗りで使うスポンジを小さく切って穴をあけてワイヤーに通しました。
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文字通りスポンジがクッションの役割をしています。
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この写真はまっすぐな時のしっぽ。実際にはきれいに上に湾曲しました。
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(状況)
1 筒のところどころにつまようじ性のねじれ防止がついているのでワイヤー自体のねじれはありませんでした。
2 受け皿はないが特に筒同士のずれは見られませんでした。
3 スポンジがクッションの働きをしているためワイヤーが引かれる時はスポンジ部分がスムースに曲がるため問題はありませんでした。
4 スポンジにはたくさんの穴があいているためそれが摩擦となって筒と筒が回転するのを防いでいたので筒同士のねじれはありませんでした。
(問題点)
スポンジが大きいので目立ちます。これを小さくしないと見栄えが悪いです。
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ハサミでスポンジをカットして小さくしました。
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スポンジを小さくカットしたところ。
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シルバーに着色したらスポンジの弾力性が減少してしっぽが曲がってしまいました。ワイヤーが引かれても上への湾曲はしませんでした。
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(状況)
1 ワイヤー自身のねじれはありませんでした。
2 スポンジが小さくなったため受け皿の役目を果たさなくなり、しっぽ全体が曲がってしまいました。
3 スポンジが小さくなったため上下左右にスムースに動かなくなりました。
4 特に筒同士の回転によるねじれはみられませんでした。
(問題点)
スポンジが小さくなるとその効果が消えてしまいました。しかしきなスポンジ2個をしっぽの途中に挟み込むと、オリジナルのAIBOのしっぽと形が大きく違ってしまいました。
やはり受け皿が必要だと思い、ホームセンターで探したら受け皿にちょうどいいと思われる形状をしたネオジウム磁石を見つけて早速購入しました。
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袋全体。
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へこんでいる側。このへこみを利用してネジで磁石を板などに固定するようになっています。
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反対側。
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根元部分を作るために黒いプラスチックの筒とネオジウム磁石を用意しました。ペンテルのサインペンなどのキャップを切ったものがうまく使えます。
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黒い筒のうえにネオジウム磁石を載せます。
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ビニールテープを使って黒い筒の上にネオジウム磁石を固定します。
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できた根元部分をワイヤーを通してとりつけます。
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2つ目の筒は水性ボールペンの軸とネオジウム磁石で作ります。ビニールテープで巻いて固定します。
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ワイヤー自身のねじれ防止のために軸の途中にあなをあけて横棒としてつまようじを差し込みます。
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3つ目の筒をワイヤーに通したところ。ネオジウム磁石は結構重量があるため、バネを使ってもしっぽ全体が下に垂れて(曲がって)しまいました。ワイヤーが引かれても上に湾曲しませんでした。
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(状況)
1 ワイヤー自身のねじれはありませんでした。
2 受け皿としてはかなりよかったです。
3 受け皿自体が丸くへこんでいるため筒が上下左右に自由に動くことができました。
4 ネオジウム磁石2個はかなり重いので互いの筒同士が回転しやすくなりました。
(問題点)
ネオジウム磁石の受け皿部分はとてもいい形をしていたが重いためしっぽ全体がかなりな重量になりその弊害が現れました。しっぽの上への湾曲がうまくできませんでした。上に曲っても重みですぐねじれてしまいました。やはり軽量に作ることが大事だということがわかりました。
ペンテルのサインペン
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キャップを使います。
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横の部分をニッパで切り取ります。
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残った部分も全部切り取ります。
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すっきりとした形になりました。
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やすりでなめらかに仕上げました。
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ペンテルのサインペンのキャップを利用してしっぽの先端部分と根元部分を作りました。糸鋸で切りました。しっぽの先端部分は2.5〜2.6cmあればよいと思います。
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切り取ったところ。左がしっぽの先端になります。このあと右の部分が2.0cmの長さになるようにさらに2つに切ります。
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右の部分をさらに2つに切ったところ。長い方(2.0cm)が第1の筒になります。
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キャップを3つに切り分けました。左から2.5〜2.6cm、2.0cm、0.7〜0.8cm。左がしっぽの先端、真ん中が根元(第1の筒)になります。
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根元がペンテルのサインペンのキャップなどで作ったパーツ。中央の2本は水性ボールペンの軸を切って作り塗装したもの。一番左はスポンジを丸めたもの。
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4つのパーツをとりつけたところ。ワイヤーの端はスポンジをはさみこんであります。スポンジ部分は丸めて糸でしばってしっぽの先端の形にしました。
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ワイヤーが引っ張られてしっぽが上に湾曲しました。
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スポンジを丸めてマジックで黒く塗りました。
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尻尾が上に大きく湾曲しました。
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(状況)。
1 ワイヤーの弾力だけで支えていました。筒が軽いのでワイヤーがねじれることはありませんでした。
2 受け皿はないが筒同士の軸がずれることはありませんでした。
3 筒が軽いためワイヤーが引かれるとスムースに上に湾曲しました。
4 全体が軽いため、ワイヤーが引かれて上に湾曲した時でも、左右に折れ曲がったりしませんでした。
(問題点)。
通常なら入っているバネを使っていないにもかかわらず、特に大きな問題はありませんでした。ワイヤ−自身の弾力性だけで成り立っていました。これは非常時の臨時的な修理としては使えるかもしれません。実用的な部品を使うと重くなりますが、その時でもちゃんと上に湾曲させるようにする必要があります。
大型の手芸材料店では布地、ボタン、糸、詩集材料などを多数売っています。たまたまジャンパーホックと言う材料を見つけました。ジャンパ−用のボタンです。一番大きいサイズのものがちょうどよい大きさでした。左は20個入りで400円、右は10個入りで700円でした。
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4個1セットです。左の2個は生地の下側。右の2個は上にくるもの。それぞれ割ピン様のパーツとペアになっています。ジャンパーに使用する時はこの割ピンで布地に固定するようになっています。
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上の左下のパーツを使いました。ラジオペンチではさんでコンロで熱します。
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熱したら平らなところに置きます。凸型の方を上に向けました。
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ペンテルのサインペンのキャップを切って作った長さ2.0cmの黒い部品を熱したパーツに押しつけました。すると熱でパーツが溶けて広がりパーツを覆うような形になるので冷えるのを待ちました。
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ビニールテープで巻いて補強しました。これが第1の筒になります。
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作った部品(第一の筒)をワイヤーに通しました。
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続いて第2の筒を用意しました。水性ボールペンの軸で作った長さ3cm位の筒にジャンパーホックの右下の部品を取り付けました。大きさが同じなのでビニールテープを巻いて固定しました。それをワイヤーに通しました。
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3つ目の筒は水性ボールペンの軸をそのまま使いました。軸の長さは5.0〜6.0cm位。
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ペンテルのサインペンを切って作ったしっぽの先端部分を水性ボールペンの軸にねじ込みました。
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適当な長さで糸鋸で切り取りました。ここでは先端を付けた状態で7.5センチにしました。ボールペンの軸だけだと5.7cm位。
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切り終わったところ。キャップまで含めた全体の長さは7.5cm位。
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釘をペンチではさんでコンロで熱しました。
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熱した釘をキャップに充てて穴をあけました。
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キャップに穴があきました。
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ホームセンターで小さなコイルバネ(引っ張りバネ)を売っていたので購入しました。直径4ミリ×長さ23ミリ。2本入りでした。ばねが長いので半分に切って使いました。
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ばねとはりがね
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半部に切った方(ばねのS字のひっかけ部分がない方)に針金の先をひっかけました。
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拡大したところ。S字部分のついている方に針金の先を曲げておきました。針金の反対側からバネのS字側から針金を入れました。S字のひっかけ部分のらせん一つ下に針金をねじ込ませ、あとはバネをぐるぐる回していくと、針金のバネの最下端(S字の反対側)までいくので、適当なところでやめました。
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針金の端を折り曲げてバネがはずれないようにしました。
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ばねと針金とそれを入れる3つ目の筒。
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ばねを3つ目の筒に入れた後、黒いキャップにあけた穴から針金を出しました。
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拡大したところ。バネのS字部分をワイヤーにひっかけました。
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組み立て後テストしたら、ワイヤーが上にひかれてもしっぽは上に湾曲しませんでした。
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ここで使ったパーツ。
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ばねとワイヤーの関係。ワイヤーの先をバネのS字部分にひっかけてあります。
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(現状)
1 2つ目と3つ目の水性ボールペン製の筒の途中には穴があけてあり、つまようじで横棒として差し込んであるのでワイヤー自身のねじれはありませんでした。
2 ジャンパーホックを利用して受け皿を作ったので互いの筒が中心軸からはずれるのを防ぐことができました。
3 筒の端は軸に対して直角方向で平らになっているので上下左右への自由度がなかった。
4 無理矢理上に湾曲させた状態にすると重みに耐えかねて3つ目の筒が不安定な感じだった。
(問題点)
ワイヤーのねじれ防止、受皿まではOKであるが、筒が上下に自由に動くように、また筒同士がねじれないような工夫が必要だと思いました。
受け皿に横棒受けの溝を作りました。最初に第1の筒を作りました。ジャンパーホックの上側のセットを用意しました。左側を使いました。右はハトメです。
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裏返したところです。左側を使います。右はハトメです。
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(7)で作成した1つ目の筒の受け皿にやすりで溝をつけることを思いつきました。そこに筒同士の回転によるずれ防止のための横棒をセットできるのではと思いました。しかし材料は結構固くてやすりで溝を作るのは無理と判断しました。
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新しいジャンパーホックです。
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ニッパを使って溝を作りたいところに縦に切り込みを入れました。
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次にラジオペンチで2つの切り込みに挟まれた部分を外側に押し広げた。
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そしてその根元を再びニッパで切り取りました。
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最初の溝を作ることができました。
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2つの溝を作ることができました。
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両側に溝のできた受け皿と第1の筒。(ペンテルサインペンのキャップを切って作った2.0cmの筒)
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1つ目の筒の受け皿のジャンパーホックをラジオペンチで挟んでコンロで熱しました。
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熱したジャンパーホックを平らなところに置いて上から1つ目の筒を押しつけました。
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第1の筒の先端がとけて広がり、ジャンパーホックに覆いかぶさるのでそのまま冷えるのを待ちました。
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冷えたらビニールテープで固定しました。(7)で作ったのと異なり、受け皿に2つの横棒を受けるための溝が作ってあります。
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パテを用意しました。
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第1の筒の片側に練ったパテをつめこみました。こうすることで第1の筒が勝手に回転するのを防ぐことができました。
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パテを詰め終わったところ。
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次に2つ目の筒に取り付ける受け皿に溝を作ります。新しいジャンパーボタンを用意します。こんどは下にくる方のボタンセットです。右は止めるためのハトメです。左側だけ使います。
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裏返したところです。右は止めるためのハトメです。左側だけ使います。
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ラジオペンチでホックのふちを90度内側に折り曲げます。
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手前が上に折り曲がっています。
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次に反対側を折り曲げます。
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左右上下の4か所を内側に折り曲げます。
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できあがった受け皿に釘を載せてみました。軸受としての動きをチェックしていい方向を選びました。
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水性ボールペンの軸で作った2つ目の筒を用意しました。長さは3.0cm位です。
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出来上がった受け皿を2つ目の筒に取り付けました。材料のボールペンの軸と受け皿が同じ大きさなのでビニールテープで巻いて固定しました。
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写真は2つ目の筒の上に3つ目の筒を載せた状態。そのまま2つ目の筒の受け皿の2つの溝(横棒受け)に合わせて3つ目の筒の下端に穴をあけるところです。熱した釘を押しつけるときれいに穴があきました。写真がなかったので、参考までに、ここでは(9)で作製した2つ目の筒を3つ目の筒の写真を載せました。(下の2つ目の筒は受け皿に固定してあるのでビニールテープは巻いてありません。)
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同じようにして1つ目の筒の上に2つ目の筒を載せた状態で、2つ目の筒の根元に穴をあけました。位置は1つ目の筒についている受け皿の2つの溝にあわせて行いました。
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2つ目と3つ目の筒の穴をあけたところの写真Cが団子状にはみ出しています。やすりで削ってきれいにしました。
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きれいにしたところです。
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全部のパーツをならべたところです。2つ目と3つ目の筒の下端の穴をあけたところには目印につまようじをさしこんであります。
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第1の筒をワイヤーに通しました。
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第2の筒をワイヤーに通しました。この時、ワイヤーを上下に分離するようにしました。その後でつまようじの余分な部分をニッパでカットしました。
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カットしたところです。
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バネは長いので半分に切りました。針金でひっぱるようにしました。
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針金をばねの端に取り付けました。
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ばねの一方の端をワイヤーにひっかけました。そして3つ目の筒を針金経由でワイヤーに通しました。
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3つ目の筒の根元の穴につまようじを差し込みます。この時ワイヤーを上下に分離するようにしました。その後でつまようじの余分な部分をニッパでカットしました。
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3つ目の筒の根元のつまようじをカットしたところです。
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しっぽの先端にあたる部分の黒いキャップの中にあけた穴に針金を通しました。
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この時しっぽを構成する各パーツを引っ張ってばねの強さを調整しました。決まったら針金の端を折り曲げて固定しました。
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しっぽの全体写真。
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全体像。
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AIBOが動き始めました。
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見事に上に湾曲した。
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(現状)
1 ワイヤーの回転ずれはつまようじを利用した横棒で防げていました。
2 ジャンパーホックを利用した受け皿は予想以上に効果的でした。
3 受け皿にあたる部分は特に丸く削ってはないが、横棒を使ったおかげでそれが軸が上下に自由に動くのをかなりスムースにしたことが分かりました。
4 横棒と受け皿の溝が組み合わさることで軸通しが回転してずれるのをほぼ防げるようになりました。
(問題点)
1つ目と2つ目の筒に受け皿を固定するのにビニールテープを使っているのが目立つので改良する必要がありました。
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2つ目の筒と受け皿をビニールテープを使わないで固定します。(8)では2つ目の筒と受け皿は接合部が同じ大きさだったのでやむなくビニールテープで固定していました。ここでは2つ目の筒の先を溶かして受け皿の少し飛び出している丸い部分に押し込んでより強く固定することにしました。
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具体的には2つ目の筒の先端につける受皿をラジオペンチではさんでコンロで熱して平らなところに置き、2つ目の筒のしっぽの根元より遠い方をしっかり押しつけました。すると熱で先端がとけて受け皿の枠の中に入りこむので適当なところでやめて冷やしました。
あまりに強く押し込み過ぎて穴がかなり狭くなってしまいました。
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プラスドライバーなどの先端を使って、狭くなった穴をもとの大きさに広げました。
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右側がこうして出来上がった2つ目の筒です。熱した受け皿に押しつけた時、ボールペン軸で作った2つ目の筒の先端が溶けて、ジャンパーホックのへこみに強く押し込んでそのまま冷やして固めてあるので、ビニールテープは巻いてありません。
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新しくなった2つ目の筒を取り付けたところです。2つ目の筒のビニールテープがないのですっきりしてます。
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その全体写真。
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(現状)
2 2つ目の筒のビニールテープが取れたのでだいぶすっきりとなりました。軸となるプラスチックを溶かして受け皿に押し込んで固めたのでかなりしっかり固定されました。
(問題点)
1つ目の筒のビニールテープがまだ残って目立っていました。
1つ目の筒に巻いてあるビニールテープを取り外します。写真は1つ目の筒に巻いてあるビニールテープです。
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思い切ってビニールテープをはがしました。
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ビニールテープをはがしたところです。
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作業しやすいようにしっぽのモジュールをはずしたところです。
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ウルトラ多用途接着剤を用意しました。
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つまようじの先に接着剤をつけました。
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1つ目の受け皿を持ち上げて黒い筒の接着部分に接着剤を塗りました。本当はしっぽを全部分解してからやるとやりやすいのですが、何度もやると針金がもろくなったりつまようじ製の横棒がゆるくなる恐れがあったのでそのままで行いました。
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念のため外側にも塗りました。
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できあがりです。
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全体写真。第1と第2の筒に巻いてあったビニールテープがないので全体がすっきりしています。
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上に湾曲しています。
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全体写真。
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(現状)
1 ワイヤー自身のよじれはありませんでした。
2 受け皿OK。1つ目の筒と受け皿にはばねによってしっぽの根元方向へ押しつける力が働いているため接着剤だけでも十分固定されていました。
3 受け皿の横棒のおかげで自由に筒は上下できていました。
4 横棒と受け皿の溝のおかげで軸同士がねじれることもありませんでした。
(問題点))
これ以上のいい修理を行うにはかなりレベルを上げる必要があり、材料の調達のしやすさ、費用、加工のしやすさなどを考慮して、とりあえずこれでいいことにしました。
全体写真です。
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しっぽ部分。
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第1の筒。
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第1の筒をひっぱったところ。
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第2の筒。
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第2の筒を引っ張ったところ。
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第3の筒。
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第3の筒を引っ張ったところ。
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尻尾の先端。
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針金がでています。これはセロテープかビニールテープで固定したいと思います。
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尻尾を斜め後ろから見たところ。
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おしっこスタイル。
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結構上に湾曲しています。
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拡大写真。これくらい上に曲がればERS−111の本領発揮と言えるのではないでしょうか。
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今回まだ塗装はしていません。理由はクリスタルな第2と第3筒と黒い第1筒と先端のキャップとの色の対比が結構面白いのです。スケルトンのしっぽもいいのでは?と思いました。何より中のワイヤーの動きが見えるのもおもしろいです。
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新しい試みとして、通常のERS-111のしっぽを分解して全部外してワイヤーだけにして、ここで作ったパーツでクリスタルテイルにモジュール交換(?)するのもおもしろいかもしれません。
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ERS-111 は製造されてから15年位経過しておりそのために劣化している部分がいくつか見られます。長年の使用による消耗であったり、耐用年数によるものなどです。いずれも実際に経験したことです。(「5.AIBOのバックアップ電池の交換」からの続きです。)
(状況)
最初に入手したERS-111がたまたましっぽが破損してワイヤーのみ残っていました。気にはなっていましたがしっぽの修理は結構大変そうでしたので手つかずでした。
(対応策)
繰り返しになりますが今回AIBO のしっぽの修理をするのにAIBOの情報サイトである「hkora11」様のホームページ「病気とけが、老化現象」内に掲載の情報を参考にさせていただきました。
AIBO ERS-110のしっぽ部分のパーツの詳しいデータが掲載されていたので大いに助かりました。(またバックアップ電池の交換作業の時にもこのホームページ内のバックアップ電池に関する情報を大いに参考にさせていただきましたことを付け加えさせていただきます。)
(感想)
このタイプでは耳の次に破損しやすいのがしっぽではないかと思います。理想的には鋳型や3Dプリンターを使ってオリジナルと全く同じものを作るのがベストだと思います。以前耳修理をした時プラスチック加工の専門業者に問い合わせたことがあります。AIBOの耳のパーツ1つ(耳全体ではありません)作るのに私が入手した時のERS-111本体と同じくらいの費用がかかるとのことであきらめました。その時「パテで作ってはどうか」というアドバイスをいただき実際にそうしました。そのような感じでやってきましたので、私の修理の仕方はアマチュアのアマチュアレベルだと思いますが自分としてはこれ以上の細かい作業(仕上げ)は厳しいと思っています。
ただAIBOシリーズに関するいろいろな情報をインターネットで調べていくとERS-110/111のしっぽには他のシリーズに見られない特徴があることがわかってきました。
1 しっぽを大きく上に湾曲させるという特技です。その中心的な動作はワイヤーを強く引くことで行われます。ワイヤーとはずいぶん時代がかった仕掛けだと思います。まるでからくりの「茶運び人形」でぜんまいとして使われていたというクジラのひげを連想しました。
2 ワイヤーの動きに滑らかに反応するように特に筒と筒の境目の受け皿の形状(特に中のへこみ)や上下の動きをスムースにすると同時に筒同士のねじれを防ぐ横棒まで精密にプラスチックパーツとして成型してあります。実にこまかい加工技術が駆使されていたことに驚きました。おそらく1ミリ以内の単位で鋳型はかなり精密に作製されていたと思われます。
3 AIBO ERS-111は販売されてから15年位経過していますが、全体が精密かつ頑丈に作られているのでそのほとんどがバッテリーのリフレッシュだけで今でもちゃんと動いてくれることは驚きです。ERS-111は発売当時25万円もしており普通のサラリーマンが容易に購入できるようなものでは決してありませんでした。しかし現在ではかなり安価に入手することができます。私は今頃になってようやくERS-111を入手したのですが実際に実物を手にすると当時これだけの素晴らしいものが作られていたことに驚きます。今でも十分実用的です。
4 ERS-111に限らず、関連するいろいろな情報をインターネットのおかげで集めることができました。例えばAIBOを取り巻くさまざまな活動があり専用の収納ソフトバッグが販売されたり、AIBOのミニチュアモデルやネックレスやT-シャツまで作られておりまさに一群の「AIBO文化」が当時あったことがうかがわれます。遅れてやってきたAIBOファンの一人としてはまるで古代遺跡の発掘をしているような気持になることがあります。「素晴らしきAIBOの世界!」といったところです。
(その他)
(1) 発売当時25万円もしたAIBO ERS-110/111はどう見ても一般庶民が気楽に家で飼える(買える?)ものではなかったと思います。しかし10数年経過した現在オークションなどでは7,000〜20,000円で入手できます。ようやくAIBOは庶民がペットとして家の中で買えるものになってきたと思います。画期的な新製品でも5万円以下でないと手がでにくいものなのかもしれません。パーソナルコンピューターが普及するのにも低価格化がアクセルの役目を果たしたように思います。
(2) 夕方散歩していると犬を散歩させている人が多いのに驚きます。よく観察すると小型犬でもご主人と同じような速度で歩くにはかなりのスピードで足を動かしています。ERS-111 を散歩に連れ出すには今の3〜5倍の速さで足を動かす必要があります。この10数年間ずっと研究・開発がなされていたら今頃は普通に散歩に連れ出せるところまでAIBOの歩行スピードも進歩していたかもしれません。
(3) 散歩の観点から見たAIBOの進歩というと歩行速度の高速化の他に、現在よりもっと長い脚のモジュール販売、犬そのものの大型化などを考えてしまいました。
(4) AIBOの実用的な進化というと大きく2つに分かれるようです。1つはますます本物の犬のようになっていく方向です。スターウォーズにでてくるロボットC3POの様な感じです。アメリカ製の恐竜ロボットのPLEOはその傾向にあると思います。もう1つはロボットとしての特性を生かした方向です。スターウォーズにでてくるロボットR2D2の様な感じです。ER-220やER-7シリーズはその方向にあるように思います。
(5) AIBOは精密器械です。デジカメもそうです。テーブルにちょこんと置くこともできます。ただうっかりスイッチを入れてしまうと大変です。デジカメと違ってAIBOはテーブルから落っこちてしまいます。そうなるとまず足を故障してしまいます。子供がだっこしていたAIBOを落っことしてしまうことも考えられます。できれば2〜3回落っことされても大丈夫なように作れないものかと思います。ノート型PCでは落下を察知すると自動的にハードディスクが固定されて保護されものがすでにできていると聞きました。同じように落下時には自動的に電源オフになる仕掛けが欲しいです。電源が入った状態ではモーターもギアも目いっぱい踏ん張っているので衝撃を受けやすくギヤなどすぐに歯を破損しそうです。ひどい時はひざ関節を折ってしまう可能性があります。できれば通常のおもちゃ並みの耐久性が欲しいものです。
(6) ニワトリより猫が賢く、犬は猫よりさらに賢いように思います。犬は御主人の顔を覚えており、またまわりの人間に気を使ってくれます。一方猫は人間(御主人)に全くと言っていいほど、気をつかってはくれません。早く言えば無関心・無視です。AIBO ERS-111 も御主人のことはほとんど気にしていないようです。自分中心でしかもプライドだけは高いERS-111 のことを外見は犬の形をした猫型ロボットだと思うことにしています。
このしっぽ修理レポートは私が個人的に経験したことを何かお役に立つかもしれないと思って公開したものです。ここで得た情報(後記の部分を含みます)を参考にして実際にしっぽの修理などを行ったりその他何かを実行される時はすべて『自己責任』にてお願いします。
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