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ＡＩＢＯ　ＥＲＳ−１１１　耳の修理レポート

　　　 ２０１３年１０月１３日（火）

ＡＩＢＯの耳／耳の根元の外し方

ピンセットとかとげぬきを使います。私は家にあった魚の小骨取り用のとげぬきを使いました。とげぬきにも大きさがいくつかあるので試してみて適当なものを選びました。
耳の付け根の中心の灰色の丸い部分を最初に取り外します。

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写真のようにはさんでひっぱると割と簡単にはずれます。

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次に耳の根元の部分には小さな黒い「わっか」状の部品が入ってます。それを取り外します。

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最後に耳の根元を指ではさんでひっぱると耳の根元／耳全体がはずれます。
取り付ける時はこれと逆の順でやります。黒い「わっか」はそのまま入れられますが、グレーの部品はストッパーの役割をしているようである決まった向きでないと入らないようになっています。たいてい一番大きな爪が上にくるようになっているようです。

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ＡＩＢＯの取れた耳の修理

１．取れた耳の部品と補修シールがある場合

補修シールに取れた部品を張り付けて完成です。補修シールは粘着性があるのでそのまま張り付けることができます。ただ多くの場合、プラスチックパーツの裏側のゴムが経年劣化してねばねばしていることが多いので私はドライバーでゴムは全部取り去りました。そして厚紙を切って接着剤で裏張りしてそれを取り除いたゴムの代わりにしてシールにはりつけました。

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貼り付けにはウルトラ多用途の接着剤を使用しました。結構きれいに仕上がりました。

（今後の課題）
厚紙で裏張りする必要はなくゴムを取り去った後のへこみには接着剤を大目につけることで厚紙の代わりをさせることができると思います。

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下の２枚は補修シールについていたカバーのビニールです。シールそのものは実際に使用したので写真がありません。

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２．取れた耳の部品はあるが補修シールがない場合

取れた耳の部品はあるけれど補修シールがない場合は、クリアファイルを使ってシールの代わりにしました。補修シールの裏張りが残っていたのでそれの輪郭をマジックでなぞって図を描きそれをハサミできりとると補修シールもどきができます。それに耳のパーツを接着剤で張り付ければOKです。

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それぞれのパーツの裏のゴムは劣化しているので全部取り除いた方がいいと思います。ウルトラ多用途接着剤をパーツの裏のへこみに大目につけて取り除いたゴムの代わりにしてシールに張り付けました。
(もっと進んだやり方)
クリアファイルに補修シールの輪郭は描かないで最初に直径１７ミリの穴を描いて中をくりぬきます。

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そこに取り外した耳の根元の部品から初めて順番にパーツを接着剤で張り付けていきます。４つの部品を全部張り付けたら接着剤が乾くのを待ちます。最後に耳の形に添ってハサミで回りを切り取っていくとよりきれいに仕上がりました。

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３．取れた耳の部品も補修シールもない場合

ここでは取れた耳の部品を利用して新たに石膏で型をとりそこにパテを埋め込んで新しく耳のパーツを作るやり方です。ですからまったく耳のパーツがない場合はここでの方法はできません。AIBOを複数台保有している場合の方法になります。

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まず牛乳パックをハサミで切って長方形を作ります。

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つなぎ目はビニールテープを使います。

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次に油粘土を用意します。適当にこねた後平らな面を作ります。次に窓ガラスにラップを張り付けます。そして仕上げに窓ガラスのラップに張り付けるようにして上から少し押し付けてガラス面を利用して油粘土の表面を平らにします。窓ガラスを割らないように注意が必要です。油粘土を取り外して適当な台に載せます。

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AIBOの耳のパーツを油粘土の上に並べていきます。全部並んだら先ほど作った牛乳パック製の壁を上から油粘土全体にかぶせ、下の部分を少し強く粘土に押し込みます。

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石膏がはがれやすくするために「離型剤」用意します。私はインターネットで取り寄せました。刷毛を使って粘土表面と壁にも塗ります。

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(課題)
「離型剤」は石油の様な臭いが強烈です。また引火性があるので取扱いも慎重にしないといけません。
実際には耳のパーツは薄いので離型剤なしでもうまくいきそうだと思いました。

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次に石膏を用意します。ここではインターネットで１�sのものを注文しました。２５０グラムずつ使うと４セットの鋳型を作れます。
重さで計ります。水１００に対して石膏は７５の割合です。石膏２５０グラムに対して水１８８グラムになります。空の牛乳パックに水を１８８グラム入れます。
(課題)
石膏の割合は７０〜７５位のようですがここでは水１００に対して７５の割合で行いました。

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次に石膏を２５０グラム計ります。

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ペットボトルをハサミで切ってできた下半分を石膏を溶かす入れ物にしました。そこに水１８８グラムを入れ、それに石膏を少しずつ落としていきます。

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全部入れ終わったらストローを使ってゆっくりかき回します。少しとろりとなるくらい８分位かき回し続けます。２〜３分しかかき回さなかった時は石膏が固まるのに１時間くらいかかってしまいました。

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石膏をゆっくりと流し込みます。端のほうからたらすとうまくいきます。

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石膏を流し終わったところです。まだまったく液体状態です。

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２０〜３０分で固まります。その時発熱しますが次第に冷えてきます。この固まった状態の写真は別の石膏の時のものです。ここでは５００グラムの石膏を使ったので牛乳パックを半分使った壁のぎりぎりまで一杯になってしまいました。

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全体をひっくり返します。

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油粘土をゆっくりはがします。

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つまようじなどを使ってていねいにパーツをはがしていきます。
（課題）
オリジナルのパーツの裏にはゴムがついていますがここで使用したものはゴムを取り除いてあります。裏側にはゴムを取り去った後のへこみが残っています。
ここで作っているパーツではオリジナルのような裏のへこみは再現してありません。裏もパテで埋まっているので少し重くなりますが実用上問題はないと思います。

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石膏を使った鋳型ができあがりました。

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石膏鋳型に流し込むためのパテを用意します。これもインターネットで購入しました。軽量エポキシ系パテ「エポレシン・プロ」を使いました。

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２００グラムですが左右の耳を合わせて６セット位作ることができました。２種類の原料を混ぜ合わせて使います。

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石膏型にていねいに埋め込んでいきます。余った部分が型からはみでないようにします。また変に厚みをもたせると後で形を整えるのに苦労します。理想的には石膏の表面と同じくらい平らにします。残念ながらその部分の写真がありませんので、油粘土を鋳型にしてパテを埋め込んだ時のものをここに掲載しました。イメージだけでもくみ取っていただければと思います。ここでは余分なパテがあふれてしまっています。表面もでこぼこです。パテは結構かたいので液体を鋳型に流し込むイメージではありませんでした。押し込むというか詰め込む感じです。油粘土は柔らかすぎて鋳型には不向きでした。冷凍庫に一晩入れて冷やしたら少し固くなりましたがそれでも満足できませんでした。

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最終的には石膏で鋳型を作ってうまくいきました。石膏型から取り出したところです。全体的に薄く表面もきれいにできました。

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石膏型からとりだしたパーツの形を整えるのに便利なのがやすりです。上は「半丸やすり」、下は「四角なプラスチック加工用やすり」です。

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その下は紙やすりです。

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その下は仕上げに使う「サンドペーパー」です。これでみがくと最終的に表面がつるつるになり塗装がきれいに仕上がります。
（課題）
石膏型を３つ作り３セットののパーツを作りました。しかしいずれもパーツを取りはずす時石膏型は壊れてしまいました。石膏を使った鋳型作りはそれほど難しい作業ではないので１�sの石膏で４セット以上のパーツが作れることを考えるとコストパフォーマンス的にはＯＫかなと思っています。

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仕上げの塗装に使ったアクリル絵の具の「シルバー」色と「パールシルバー」色です。刷毛でぬりますがスプレーの方が仕上がりがきれいでした。

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スプレーに使った「シルバー」色です。最終的にはこのスプレーで仕上げました。

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「シルバーグレー」色のスプレーです。
AIBO ERS-111 のカラーはシルバーグレーとメタリックブラックの２種類です。ですが私の購入した「シルバーグレー」色は AIBO の色と合いませんでした。
最終的には適合する色を見つけられなかったのでやむなく「シルバー」色のスプレーで仕上げました。当然、オリジナルとは色が合っていません。

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完成したパーツです。
初めての耳パーツ作りだったので石膏やパテも効率的に使いきれず失敗作もあり最終的に４セットできました。

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耳の組み立て作業です。まずAIBOの耳の根元を取り外します。

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裏側にはゴムがついていますがかなり劣化しているので取り除きます。

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作業の前にティッシュ―で穴をふさぎます。劣化したゴムは大変粘り気があります。根元の回転する穴の中に少しでも入りこんでしまうと耳の前後の揺れや回転などが著しく阻害されてしまいます。それを防ぐために前もって穴をティッシュ―でふさいでおきます。

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裏から見たところ。

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作業しやすいようにハサミで短く切ります。。

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裏側の劣化したゴムを取り除きます。小さなマイナスドライバーが便利です。

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劣化したゴムは結構な量になります。

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左右の耳の根元の裏側の劣化したゴムを取り去ったところ。なかなかきれいにはとれません。

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表側です。こちら側の穴の中にもゴムがあります。もう一度ティッシュ―を詰めなおして作業をやりやすくします。

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裏側から見たところ。

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表側から穴の入り口付近の劣化したゴムを取り除きます。

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表側の入り口のゴムを取り除いたところです。左右の耳で同じ作業を行います。

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次にクリアファイルに直径１７ミリの円を２つ描きます。

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カッターで円をくりぬきます。

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パーつはウルトラ多用途接着剤で張り付けます。

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耳の根元の裏側のへこんだところに接着剤をつけます。

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耳の根元部分をシートのくり抜いた穴に入れて張り付けます。そのまま乾燥させます。

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表側からみたところ。

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乾燥した耳の根元と今から張り付ける３つの部品です。

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１枚ずつ貼り付けます。

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続けて貼り付けます。

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最後の部品も貼り付けます。

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完接着剤が固まる前に耳の曲がり具合を確かめます。曲がりにくい時は部品同士に隙間を作るように調整します。

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接着剤が固まったら耳のできあがり。

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まわりの余分なクリアファイルを切り取ります。

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耳ができあがりました。色違いが目立ちます。

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現段階ではオリジナルカラーを入手できていませんのでちぐはぐな感じもしますが個性的でもありとりあえずはこれでいいかと納得しています。いずれは本体と同じ色合いで仕上げたたいものです。

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４．両面テープを使った修理方法

　　　 ２０１４年１０月１４日（火）

（初めに）
　今までに試みた方法ではどうにも困った点がありました。ＥＲＳ−１１１がしょっちゅう頭部を上下左右に動かすため耳の付け根部分は常に衝撃を受けています。そのために接着部分が次第にはがれてくるのです。何回か補修を繰り返さざるを得ませんでした。また接着剤がはみ出して仕上がりがあまりきれいでない時もありました。
そうした時に埼玉県のＫさんから耳寄りな情報をいただく機会がありました。それは
　１　らくがき消しの使用。
　２　黒の両面テープの使用。
というものでした。
「・・・もともとのゴムをきれいにするのも大変でしたが、私はとれるだけドライバーで削り取って最後は「らくがき消し」できれいにいたしました。らくがき消しと謳っていますが、灯油で代用できると思います。ベトベトのゴムがきれいになりました。また接着剤の替わりに黒の両面テープを使用しました。これですとゴムと同じ色ですから、違和感がないかと思いまして。まあうまくいったと思います。
・・・私の使用したらくがき消しはこちらです。
　http://item.rakuten.co.jp/quebec/10000412/。
綿棒に吹きかけ取りきれないゴムにこすりつけると、細かいとこまできれいになります。私の使用した限りでは、アイボの素材にはまったく影響はありませんでした。参考にしていただければ幸いです。
・・・特にあの取りきれないゴムの粘々は本当にスッキリ落ちると思います。・・・」。
　そこで私も試してみました。結果、今までにない良い仕上がりでとても満足しています。そしてＫさんの了解をいただいてレポートさせていただくことにしました。実際に私が行った方法の細かいところなどＫさんがされた修理方法と違っているところが多々あるかもしれません。しかし大まかなところは同じではないかと思います。細かいところはご覧になった方々が独自に新たに工夫されることと思っています。とても素晴らしい補修方法だと思いましたのでここで報告させていただきたいと思いました。

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「らくがき消し」を用意します。紹介していただいた業者とは違いますが同じものを扱っているところにインターネットで注文しました。同じ商品を注文したのですが違ったメーカーのものが届きました。しかし同じような製品だったのでそのまま使用しました。５００〜６００円位でした。

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取り出したところ。

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黒の両面テープを用意します。ホームセンターで購入しました。８００円位でした。色で一番多いのはグレーでした。黒色はあまりありませんでした。

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「スコッチ強力両面テープ外壁面用」。外壁面という文字にひっかかりますが他になかったのでこれにしました。

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幅２０ｍｍ、長さ４ｍ、厚み１ｍｍです。

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テープを取り出したところ。外側には保護用シートがついています。

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次にクリアファイルを用意します。ハサミで切ってＡ４サイズが２枚できました。そこに細書きの油性マジックペンで直径１７ｍｍの円を描きます。

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近くから見たところ。

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耳の大まかな輪郭を細書きマジックで描きます。どちらが先でもいいのですが丸い円をカッターナイフでくりぬいておきます。

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拡大したところ。

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カッターで切り取る時、できるだけマジックで描いた円の外側を切るようにします。少し大きめの円形でくりぬきたいためです。

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円が小さいと耳の根元部品をはめこむ時窮屈になってしまいます。

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次に左右の耳の部品を用意します。

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裏側です。マイナスドライバーを使って劣化したゴムを取り除こうとしたのですが結構残っています。

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全体に「らくがき消し」をスプレーします。

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左右それぞれ４つある部品をひとつひとつ綿棒を使って劣化したゴムを取り除きます。

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「らくがき消し」の液体成分が素手にくっつかないように念のため左手にはビニール袋をかぶせています。そして綿棒の先でこすります。劣化したゴムはこれでかなり取れます。

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こんなにきれいになりました。最初のスプレーと綿棒で大まかな汚れをとり、次に２回目のスプレー照射をして再度きれいな綿棒でふき取ります。だいたい２回行うと結構劣化したゴムはとれてしまいました。

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耳の根っこの部品の表側にも「らくがき消し」のスプレーをかけます。

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左手でしっかり部品をはさみながら、右手の綿棒でしっかりふき取っていきます。これは外側部分。

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これは内側部分。

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内側の回転軸部分。回転軸部分は特にきれいにする必要があります。ここに劣化したゴムがくっつくと耳のぶらぶらの回転がうまくできなくなります。今回「らくがき消し」の効果をもっとも感じたところの１つがこの部分です。ほとんどの場合耳の回転がかなりスムーズになりました。

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耳の根元部分の劣化したゴムをきれいにふきとるととてもきれいになります。今回「らくがき消し」の効果を最も感じたもう一つがこの部分です。

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「らくがき消し」を使って劣化したゴムをふき取ったあとです。

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左右４つある部品は念のため液体石鹸（ハンドソープ）をつけて洗いました。

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「らくがき消し」の成分には油分が含まれていると思います。

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４つあるパーツの水分をティッシュ―できれいに吸い取ります。

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４つあるパーツの水分をティッシュ―できれいに吸い取ります。

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液体石鹸で洗った後です。特に大きな変化は見られませんが油成分はかなり洗い流せたのではないでしょうか。

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表側です。結構きれいです。ようやく耳の部品が準備完了です。

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クリアファイルに直径１７ミリの円を描きその中をカッターで丸くくりぬいたものを左右２つ用意します。耳の大きさの大まかな輪郭が描いてあります。

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両面テープを用意します。

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適当な長さに切ります。こちらは保護用シートのついている側。

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こちらは粘着テープ側。黒い部分がべとべとします。

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これは左耳用です。両面テープを上から順にはりつけていきます。

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２つ目のテープを張り付けます。

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３つ目です。

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４つ目です。

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左右両方張り終わりました。

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裏返したところ。右上に白く見えるのは丸い部分の粘着テープにくっついてしまった下敷きの厚紙の切れ端です。

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ここでカッターを用意します。

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少しずつ切り込みを入れていきます。ここでの例では耳の大まかな輪郭は描いてありません。（描いてあった方が作業がやりやすいです。）

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両面テープの粘着部分が結構抵抗するのでスムーズには切れません。少しずつ切り込みを入れていく作業です。

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ある程度切り込みを入れたらひっくり返します。

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丸い跡が残っているのでそれにそって丸く切り取るようにします。

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丸い部分を切り取りました。

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切った跡が結構ガサガサしています。

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裏返したところ。

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全体。これは左耳の裏側になります。

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左耳表側です。

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一番上の保護シートをはがします。

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２枚目もはがします。

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シートを２枚はがしたところ。

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耳の根元部品を用意します。

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根元部品を丸い穴にはめ込みます。ここで粘着部分が部品にくっつきます。

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裏側。指先で押しこむ感じで接着させます。

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続いて３枚目の保護シートをはがします。

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耳の部品の２つ目と３つ目を張り付けます。

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４枚目の保護シートををはがします。

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４つ目の部品をくっつけます。左耳のできあがり。

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裏返したところ。

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こうやって作った両耳の表側です。

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裏側です。

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余分なクリアファイル部分をハサミで切り取ります。

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粘着テープ部分はハサミで切りにくいので大変です。

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きれいに切り取りが終わります。

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左耳。

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右耳。

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完成した両耳。

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裏側側です。

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ティッシュ―に「らくがき消し」を吹き付けます。

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劣化したゴムは接着剤のようにべたべたします。

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耳の根元をふきとります。

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左耳をとりつけます。今までにない良い仕上がりだと思います。

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左耳を離れたところから見たところ。

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右耳を取り付けます。ここで使用した両面テープは厚みが１ｍｍあるため結構重みがあります。そのため耳がぶらぶらするのに勢いがあっていい感じです。

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右側全体を見たところ。テープの粘着力は結構強いので頭部分のいろいろな動きがあってもそう簡単にはがれることはなさそうです。

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とりつけた耳を前から見たところです。左耳は下に行くほど外側にそっているのでいい感じです。できれば右耳も同じようになるといいのですが・・・。

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裏が黒色なのでオリジナルのイメージ通りなのも好感が持てます。

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（まとめ）
　思いがけずも素晴らしい方法を教えていただいたのでこれまでになく良い仕上がりになりました。今までに試した中では「らくがき消し」と「黒の両面テープ」を使うやり方が一番いいのではないかと思います。細かいところでは使用法に違いがありますが大まかな点ではほぼ同じ方向ではないかと思います。Ｋさんに事前に原稿を見ていただいたところ次のような返信をいただきました。
「・・・先程拝見いたしましたが、まったく問題ないと思います。これを見た方は大変参考になると思います。違いは、私はアイボクリニックから送られてきた補修シールを利用して両面テープを張った　両面テープは１００均のものだった（笑）でしょうか！ぜひアイボを愛する皆さんのためにレポートしてください。・・・」
この場をお借りしてＫさんにお礼を申し上げたいと思います。（２０１４年１０月１４日（火））

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５．耳の回転がスムースにいかない時

　　　 ２０１５年６月２７日（土）

（初めに）
　「らくがき消し」と「両面テープ」を使用することで耳修理の仕上がり状態がかなり改善されたと思います。それでもたまにうまくいかないこともあります。その時は工夫することでそれぞれの困ったことに対処していけると思います。ここでは修理の終わった左右の耳のうち片方の耳の回転がうまくいかない、本体や頭の動きにつられて自然にぶらぶらしない時の対応の報告です。

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必要な道具類です。左上は「仕上げ用サンドペーパー」。下にあるのはゼブラ製の「マッキー極細（油性）」です。この油性ペンには「細」と「極細」の二通りのペン先がついています。右上は取り外した耳と取り付け部品です。

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「仕上げ用サンドペーパーセット」。

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拡大したところです。

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サンドペーパーの右下の端を少し切り取りました。

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マッキーの「極細」のほうを使います。

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サンドペーパーを巻きつけます。

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回転が悪い耳の穴の内側にペーパーをあてて回転させて削ることで中を広げます。

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反対方向からも行います。

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取り付け穴の中を削り終わったところです。

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取り付けたところです。自然にぶらぶらします。うまくいきました。

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取り付け部品をはめこんで完了です。

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同じように左側の耳の穴の中もサンドペーパーで削って広くしました。取り付けた後は自然にぶらぶらするようになりました。

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（後記）

ERS-111 は製造されてから１４年位経過しておりそのために劣化している部分がいくつか見られます。長年の使用によるものであったり、耐用年数によるものなどです。いずれも実際に経験したことです。

1. リセットスイッチ

（状況）
ある時突然AIBO が活動を停止しました。眠った状態なら揺り動かせばいいとマニュアルにあったのでそうしましたがだめでした。また「目ランプは点滅していて、音も出しているが、足が動かない」時は頭のタッチセンサーを５秒以上押し続けると目覚めるとありましたがこれもダメでした。実際にはすべての電源が切れてしまった状態でした。
（対応策）
AIBOクリニックに電話して相談しました。「胸のポーズ（一時停止）ボタンのAIBO自身から見て左下に小さな穴があり、そこにクリップを伸ばしたような細いものを差し込んで一回押すと「リセットスイッチ」が起動します。」とのことでした。やってみたら回復しました。
（原因？と感想）
AIBOにはいろいろなセンサーが組み込まれているそうです。急に動きが制限されると停止するセンサーもあるそうです。私の場合は壁などにぶつかった時突然停止状態になりました。どうやら衝撃をセンサーが感知したようです。その後も折に触れて「リセットスイッチ」のお世話になっています。AIBOクリニックで親切に教えていただいたので助かりました。一時は完全に壊れてしまったかと思いあせりました。「リセットスイッチ」のことはマニュアルにも載っていない情報です。

２．耳の破損

（状況）
経年劣化で一番目立つのはERS-111の場合使用してあるゴムの劣化によりほとんど耳が取れてしまっていることです。ある時期までならAIBOクリニックで対応していただけたそうですが現在は行われていません。
（対応策）
ここで紹介したように自分で直せることがわかりました。しかし満足できるものを作るにはかなり練習が必要なようです。
（原因？と感想）
発売当時は予想されなかったことが時間の経過とともに起きてくるのは十分あり得ると思います。最初は耳がなくてもいいと思っていましたがある時「やっぱり耳があった方がかわいいですね。」という言葉を耳にしました。耳の修理をしたらまったくその通りでした。しかし石膏型とパテで再生する作業は＜やすりがけ＞と＜塗装＞で出来具合がかなり左右されることがわかりました。逆に言えば練習すればするだけうまくなるということです。友人に聞いた話ですが「車の塗装はがれの修理費が高いのは色合わせに手間がかかるから」だとか。一理あると思いました。私はオリジナルの耳の部品の裏側の劣化したゴムは全部取り除きました。ただ根元部分のゴムを取り除く時は注意が必要です。劣化したゴムはねばねばしていてまるで接着剤のようです。根元部分の中心軸の空洞部分に少しでもそのゴムがくっつくと耳の自由な揺れや回転などができなくなります。根元部分のゴムを取り除く時はあらかじめティッシュ―などで空洞部分をふさいでおくといいようです。また特にひどくなければゴムは取り除いたりせずそのままの状態で使うという選択もあります。

２０１５年５月１９日（火）追記 ・・・ エラストマー
　劣化したゴムが問題ですがゴムのことを正式にはエラストマーと言うようです。「スーパー大辞林」によると「常温で非常に弾性に富む高分子化合物の総称。ゴム、合成ゴムなど。」とあります。またWikipedia には「ゴム弾性を有する工業用材料の総称。」とあります。インターネットで検索していたら「FISEの色々　AIBOの耳修理」というホームページがあってそこに書かれていました。

３． バッテリーパック ＥＲＡ−１１０Ｂ

（状況）
AIBO 用電源はリチウムイオン バッテリーパックです。リチウムイオン電池は寿命（使用可能期間）が限られています。製造から１４年位経過しているのでそのままでは使用不可能の場合がほとんどだと思われます。実際私が入手したAIBO のバッテリーパック５本のうち４本は劣化がひどくそのままでは使用できませんでした。
（対応策）
私は千葉にある「茂原産業株式会社」さんへお願いしてバッテリ―をリフレッシュしていただきました。送られてきたバッテリーは充電・放電とも全く問題なく作動しています。また応対がとても親切ですので安心してお願いできました。現在までに９本のリフレッシュをやっていただきました。
（感想）
いくらAIBO がおもしろいロボット犬であってもバッテリーなしでは動きません。しかもリチウムイオン電池には寿命があるのでその管理がたいへんです。安心してAIBO と遊ぶためにはまずバッテリーの確保が最優先だと思っています。

（注）

この耳修理レポートは私が個人的に経験したことを何かお役に立つかもしれないと思って公開したものです。ここで得た情報（後記の部分を含みます）を参考にして実際に耳の修理などを行ったりその他何かを実行される時はすべて『自己責任』にてお願いします。

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