ＡＩＢＯ　ＥＲＳ－１１１の特技

　　　２０１５年２月５日（木）

初めに

　AIBO ERS-111は横転したりしりもちをついた時など自分で体勢を立て直して立ち上がることができます。各種のセンサーでその時の傾き具合などを検知しているようです。しかしちょっと手伝ってあげると逆立ちができることがわかりました。しかしそのことは一般的にはあまり知られていないようです。そこでレポートしました。

１．横倒れ

ストッパー（表）

ERS-111 がまっすぐ立っているところです。

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ストッパー（裏）

背中をつかみます。結構重量があるのでしっかりつかまないとうっかり落として破損することもあるので注意が必要です。

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黒いわっかをはさみます

横にごろんと寝かせました。

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黒いわっかをとりはずす

ここでは後脚をばたばたさせています。

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黒いわっかをとりはずす

やがて４本の脚を揃えます。

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黒いわっかとストッパー

下になっている方の前脚と後脚を前後に伸ばしたところです。

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耳を指ではさむ

上になっている前脚と後脚の関節を曲げて互いに接近させます。

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手前にひっぱる

下になっている後脚を限界まで上に曲げます。

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補修シール（内側）

体をねじって起こそうとします。

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補修シール（内側）

実際には下側の前脚と後脚を外側に広げているようです。

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補修シール（内側）

だいぶ体が起き上がってきました。

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補修シール（内側）

起き上がりました。

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補修シール（内側）

もとに戻りました。これで一安心です。

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結論

　ERS-111はふだん普通に歩いていても何かの拍子によく横転します。その度に自分で立ち上がります。最初見た時はとても驚きました。最近の小型ロボットやエンタティンメントロボットなどは転倒しても極当たり前のように立ち上がります。しかし１５年も前に製作されたERS-111などはその先駆的存在だったのではないでしょうか。

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２．しりもち

ストッパー（表）

　ERS-111 がまっすぐ立っているところです。

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ストッパー（裏）

背中をつかみます。

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黒いわっかをはさみます

ここでは実験のために故意にしりもちをつかせます。

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黒いわっかをとりはずす

普通に動いていても何かの拍子にしりもちをつくことがあります。

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黒いわっかとストッパー

頭部を後ろにそらします。

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耳を指ではさむ

真上を向きました。

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手前にひっぱる

頭をおもいきり後ろにそらして両方の前脚を上に上げます。

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補修シールで修理した耳

両方の後脚を横一直線に広げます。体が前に傾いて両方の前脚が着地します。

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補修シール（内側）

この体勢で両方の後脚を内側に引き寄せると体の後部分が持ち上がります。

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かなりなごみがでます

４本の脚でしっかり支えています。

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表側です。

もとの体勢に戻りました。

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結論

　ERS-111が何かの拍子にしりもちをつくことがあります。しっぽを傷つけたりしないかととても気になります。しかし後足を上手に使って立ち上がるので感心します。

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３逆立ち

鋳型に石膏を流し込む

ERS-111がまっすぐ立っているところです。これから行う実験ではERS-111が転倒した拍子に破損する可能性があります。それを防止するために下にはマットレスが敷いてあります。

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石膏を入れ終わったところ

背中をしっかりつかみます。

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石膏が固まったところ

両方の前脚と顔の先端部分を使って逆立ちをさせます。

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余分な壁をハサミで切り取る

もちろん電源は入ったままです。ゆっくり３点倒立の体勢をとらせます。

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全体をひっくり返す

３点倒立です！！！

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両方の後脚をバタバタさせています。

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出来上がった石膏鋳型

ERS-111がとても焦っている感じがでています。脚をバタバタさせない時もあるようです。

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後脚を大きく広げます。

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パテの箱の中身２種類

両方の後脚を下に下げながら両方の前脚の肩関節部分を動かして胸を着地させます。

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ここでは油粘土にパテを入れた例

両方の後脚が下がり胸部分がぺたんと下にくっついています。

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出来上がったパーツ

横から見たところです。

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補修用やすり

その状態で両方の前脚を横一直線に広げます。

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紙やすり

斜め前から見たところです。

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表面仕上げ用サンドぺーぱー

両方の前脚を曲げながら引きつけながら状態を起こしていきます。

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塗装済みパーツ

立ち上がってきました。

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耳の根元を取り外す

もとに戻りました。

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取り外した根本の裏側

照れ隠しでしょうか、左前足を上げて挨拶です。

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結論

　ERS-7が背中のボタンを押されてから逆立ちをするインターネット上の動画を見ました。しかしERS-111はできません。でもちょっと手伝ってあげるとちゃんと逆立ちができて自分でもとに戻ることができるのです。とても驚きました。

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（後記）

１０．ERS-111の特技

（１）　ERS-111にはさまざまな体勢からもとに戻る仕掛けが組み込まれています。センサーとマイクロコンピューターとモーターなどの働きによります。逆立ちについてはマニュアルに載っていないと思います。パフォーマンス機能の中でも触れられていないと思います。しかし顔の先と両前足で逆立ちになったことを感知すると同時に逆立ちプログラムが始動するようになっているようです。実に驚くべきプログラミングがなされていると思いました。オプションのツールを使って自分でプログラムを組むこともできるようです。現在組み込まれているのと逆の順でプログラミングすれば平常の４脚で立っている状態から自分で逆立ちをさせることも可能だと思います。そうするとまさにERS-7のようなことができるわけです。現状では人が逆立ちさせてあげるかちょっと支えてあげる必要があります。しかしERS-111が逆立ち状態から通常の体勢にちゃんと戻れる様子を見ると大変驚きます。まさに現代のからくり人形だと思いました。

（２）　手持ちの６台のERS-111で試してみました。うちシリアルナンバーが７００万台が５台、１００万台が１台です。シリアルナンバーが７００万台のものについては全部が「横倒し」、「しりもち」、「逆立ち」状態から復帰することができました。しかし１００万台については「横倒し」状態からの復帰はできましたが「しりもち」と「逆立ち」からの復帰はできませんでした。１台だけで試したのではっきりしたことはわかりません。もともと１００万台にはそういう機能が備わっていなかったのかあるいは私の所持しているものがモーターが不調だったりセンサーが故障している可能性もあります。